当rviz显示警告且无法加载地图时，问题通常在于tf树中缺乏world坐标系。解决这个问题可以通过运行静态变换发布器来添加这个坐标系，例如`rosruntfstatic_transform_publisher0.00.00.00.00.00mapworld100`。
问题场景：
使用rviz时，出现warning，并且地图无法加载，如下所示：
原因分析：
之所以地图无法加载出来，其主要原因是tf树中没有world坐标系，解决方法就是让rviz知道world坐标系在哪
解决办法：
// ××× 可以用world、laser、map或my_frame替换
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map ××× 100
参考：https://blog.csdn.net/weixin_54729896/article/details/128983855
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