问题场景:
使用rviz时,出现warning,并且地图无法加载,如下所示:
原因分析:
之所以地图无法加载出来,其主要原因是tf树中没有world坐标系,解决方法就是让rviz知道world坐标系在哪
解决办法:
// ××× 可以用world、laser、map或my_frame替换
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map ××× 100
参考:https://blog.csdn.net/weixin_54729896/article/details/128983855