stm32RCT6+TB6600驱动器+57电机+增量编码器读取速度值

买的硬石家的步进电机，给的资料都是基于自家开发板的，但是我手头的是Alientek家的stm32,型号是F103RCT6，硬石家的F1-Pro型号是stm32F103ZET6，代码资料当然不能直接用，要参考自己的板子的MCU分布和管脚映射，在把代码原理理解清楚的基础上进行修改。之前玩过一点点单片机，但是没有系统地学过，坑也踩了一些，姑且把这个当做记录贴吧。

拿到器材首先进行硬件连接，比较简单不赘述。

店家给的资料都是基于自家板子的，具体有F1-Mini,F1-Pro, F4-Pro，且官方例程都是基于HAL库的，Alientek的MiniStm32给的官方例程也有HAL库版本的，经过对比发现，F1-Pro版本和我的板子固件库是一致的，所以我的代码都是基于F1-Pro的资料做的修改，修改的范围就是main文件，实验用到的相关硬件驱动文件和中断文件（这个千万不要忘啊，血的教训，别说！别问！妈蛋！）

简单分析一下工程结构

核心的硬件驱动文件就是这三个，第一个用来从串口输出速度值，第二个用来驱动电机旋转，第三个用来接收编码器的信号并处理。

在每个硬件驱动文件代码中都首先定义一个结构体，或者说一个handler，可以将它理解为一个接口，在主函数中可以方便调用。