声呐（Sonar，Sound Navigation and Ranging）：主动声呐与被动声呐的基本工作原理

声呐（Sonar，Sound Navigation and Ranging）是一种利用声波来探测和定位物体的技术。声呐系统广泛应用于水下航行器、潜艇、船只以及海洋研究中。根据工作原理，声呐系统主要分为两类：主动声呐和被动声呐。下面将详细介绍声呐的工作原理和定位方法。

主动声呐

主动声呐通过发射声波并接收这些声波的回声来工作。当声波遇到如潜艇、鱼群、海底地形等物体时，声波会被反射回来，声呐设备接收这些回声并分析它们来确定物体的位置和其他特性。

定位过程：

1. 发射声波： 声呐设备发射一系列声波脉冲。
2. 接收回声： 声波在遇到物体后反射回来，被声呐设备的接收器捕捉。
3. 计算时间差： 计算声波发射和接收回声之间的时间差。
4. 计算距离： 使用声波在水中的传播速度（约1500米/秒）乘以时间差，然后除以2（声波往返距离），得到物体距离声呐的距离。
5. 方位定位： 通过分析接收回声的方向，结合距离信息，可以确定物体的位置。

被动声呐

被动声呐不发射声波，而是静静地监听水下的声音。这种声呐主要用于军事侦察，如监测敌方潜艇的活动。它的定位依赖于分析从不同方向接收到的声音特性。

定位过程：

1. 监听声音： 设备捕捉来自各个方向的声音信号。
2. 声音分析&