无人机飞控
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飞控算法-姿态估计-位置估计-卡尔曼滤波
Choopper
做人没梦想那和一条咸鱼有什么分别
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卡尔曼滤波-EKF
EKFEKF称为扩展卡尔曼滤波,他和标准卡尔曼滤波有何区别呢?他的出现主要是为了解决在非线性系统下的最优估计问题,前面我们提到标准卡尔曼滤波只适用于线性系统,对于非线性系统我们可以用EKF来进行最优估计。GitHub demoAHRS_EKF_Matlab线性与非线性https://zhuanlan.zhihu.com/p/84365683线性(Linear)系统的一阶导数为常数,线性系统满足比例性和叠加性。可以用简单的一句话来描述线性系统:若该系统的的微分方程满足线性性,则该系统为线性系统原创 2021-01-12 14:30:11 · 10990 阅读 · 3 评论 -
卡尔曼滤波-实战IMU姿态估计
实战 IMU 卡尔曼滤波基础知识已经准备的差不多了,本章开始通过一个实际应用来真正感受一下卡尔曼滤波的魅力!IMU 滤波陀螺仪加速度计加速度计传感器得到的是 3 轴的重力分量,是基于重力的传感器,但是无法感知 Z 轴上的旋转,我们可以通过三角函数来计算,X,Y 轴的旋转角度。从图表中可以看出,在一分钟内,角度没有随着时间有漂移现象,但是伴随着的噪声很大,必须经过滤波处理才能使用。建立系统模型代码实现卡尔曼滤波关键元素:1、 F 矩阵2、 P 矩阵3、 Q原创 2021-01-08 10:52:09 · 6944 阅读 · 8 评论 -
卡尔曼滤波-多维卡尔曼滤波器
多维卡尔曼滤波所谓多维,无非就是你关注的系统状态从一个变成了多个而已,描述多维度最好的工具就是矩阵,所以对矩阵不熟悉的,要回去补一补课咯。一维 VS 多维对比一下,其实,标准的公式就是把我们一维的卡尔曼拓展到了多维度,然后一般通用化的表示而已,接下来我们就把一维拓展到多维,这里会用到关键工具:矩阵,为什么要用矩阵,并不是矩阵有多牛逼,而是矩阵的一些运算法则正好满足我们的系统模型而已,他并没有那么恐怖!欢迎来到多维世界用矩阵描述问题预测更新总结标准原创 2021-01-08 10:41:08 · 992 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波-一维卡尔曼滤波器
一维卡尔曼从本章开始,我开始逐步从一维到多维介绍卡尔曼,由于原来是在Word上记录的,现在转到Markdown下面,好多公式没法同步,只能截图了。没有过程噪声的卡尔曼滤波在α滤波其中,我们已经熟悉了两个方程:1》状态更新方程2》状态预测方程在这一章中,我们将引入剩下的 3 个卡尔曼滤波方程。在这之前,我们回顾一下我们之前位置估计的例子,通过雷达测量值和真实值之间是有误差的,当时我们是用高斯噪声来模拟这个误差的,这个误差我们叫测量误差(measurementerror),当然这个误差是随机的原创 2021-01-08 10:30:05 · 1407 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波-α滤波器
标准卡尔曼滤波也就是系统模型是线性的,理解了标准卡尔曼滤波后,其他的也就理解了概述从网上看了很多很多关于卡尔曼滤波的文章,最容易理解的居然是国外的一个教程https://www.kalmanfilter.net/default.aspx英文不好的也可以切换到中文版哦!!!当然国内也有翻译过后的版本https://zhuanlan.zhihu.com/c_1149619223558012928,这两篇文章几乎从无到有的过程给你讲述了什么是卡尔曼滤波,我下面写到的大多也是基于上述两篇文章,再加上.原创 2021-01-07 16:12:49 · 1062 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波
姿态估计-卡尔曼滤波???? 注意在系列文章中的第一章,我介绍了关于姿态估计的一些基础知识,包括传感器,坐标系,欧拉角,DCM,四元数等知识。这一章节我们开始逐步消化我们的正餐:卡尔曼滤波。什么是卡尔曼滤波???? 警告我们要估计一个系统的某一个状态,我们可以通过很多方法来得到这个状态值,但是每一种方法都会有自己的误差,有的大,有的小。卡尔曼滤波就是通过误差来融合不同方法最后得到最优的状态值,所以卡尔曼滤波也叫做最优状态估计。举一个最简单的例子,我们要测量车子当前时刻的速度,我们可以通原创 2021-01-07 15:26:23 · 554 阅读 · 0 评论 -
无人机飞控算法-姿态估计-欧拉角-旋转矩阵-四元数
无人机飞控算法-姿态估计(EKF卡尔曼滤波)此系列记录了我理解的卡尔曼滤波从0到1的过程,从姿态估计到位置估计,我们从核心点一个个出发,并结合实际模块的应用来一一揭开卡尔曼滤波的神秘面纱。提示:在系列文章中,我参考了大量CSDN,知乎,简书等其他朋友的各种文档资料,并从中获益良多,对此表示非常感谢!在更新的过程中不免出现很多错误,希望大家能够及时指出和交流,一起学习,一起进步!系列文章目录无人机飞控算法-姿态估计(EKF卡尔曼滤波)前言一、姿态估计是什么?二、惯性测量单元(IMU)1.加速度计2.陀原创 2020-12-06 19:39:43 · 6260 阅读 · 4 评论 -
飞控算法-姿态解算之互补滤波
飞控乱入之姿态解算姿态解算是通过读取各个传感器的数据进行融合最终得到当前飞行器的姿态,姿态通常用Euler角(Roll-Pitch-Yaw)来表示姿态解算框架姿态解算的数据源可来自于陀螺仪或加速度计,他们分别都可以得到当前姿态,但实际上他们都有各自的传感器性能的优缺点,需要取长补短,进行数据融合才能得到真实的姿态,这种方法简称 互补滤波 算法传感器特性互补滤波姿态解...原创 2020-04-03 16:24:09 · 10638 阅读 · 3 评论