卡尔曼滤波-多维卡尔曼滤波器

多维卡尔曼滤波

所谓多维，无非就是你关注的系统状态从一个变成了多个而已，描述多维度最好的工具就是矩阵，所以对矩阵不熟悉的，要回去补一补课咯。

一维 VS 多维

对比一下，其实，标准的公式就是把我们一维的卡尔曼拓展到了多维度，然后一般通用
化的表示而已，接下来我们就把一维拓展到多维，这里会用到关键工具：矩阵，为什么要用
矩阵，并不是矩阵有多牛逼，而是矩阵的一些运算法则正好满足我们的系统模型而已，他并
没有那么恐怖！

欢迎来到多维世界

用矩阵描述问题

预测

更新

总结

标准卡尔曼滤波只适用于线性系统，对于非线性系统我们将采用扩展卡尔曼滤波（EKF）,
工作原理只是把非线性系统线性化再来滤波，可采用一阶求导或泰勒展开等方式，我们会在
后面章节再讲。