线性卡尔曼滤波器与强跟踪滤波的基本原理

最新推荐文章于 2024-06-04 22:54:02 发布
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分类专栏： machine learning
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学习了线性卡尔曼滤波器(linear Kalman filter)与强跟踪滤波（strong tracking filter），将其基本原理总结如下
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graceful snow
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专栏目录
【滤波跟踪】距离的强跟踪EKF目标追踪【含Mtalab源码 3665期】
Matlab领域的博客
12-18 1036
距离的强跟踪EKF目标追踪 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
强跟踪滤波 程序实现
CSDN_XCS的博客
08-28 2641
1. 原理 2. 程序实现
【滤波跟踪】基于matlab卡尔曼滤波+强跟踪+自适应卡尔曼滤波电动汽车永磁同步电机（路程 速度 加速度）【含Matlab源码 4623期】
最新发布
订阅付费专栏（初级版），可赠送该付费专栏任意代码1份；
06-04 695
卡尔曼滤波+强跟踪+自适应卡尔曼滤波电动汽车永磁同步电机（路程 速度 加速度） 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
神奇的卡尔曼滤波，目标追踪的福音
向往有那么一天梦幻的步态识别落地，开花❀！
09-03 1974
卡尔曼滤波算法由匈牙利数学家Kalman提出，主要基于线性系统提出。这里我们将其用于汽车踪，并对其基本原理进行介绍。
【滤波跟踪】基于距离的强跟踪卡尔曼滤波STEKF和EKF实现目标追踪附Mtalab代码
m0_57702748的博客
12-20 986
滤波跟踪是目标追踪领域中的重要技术之一，它通过对目标位置和速度进行估计和预测，从而实现对目标的跟踪和预测。在滤波跟踪中，卡尔曼滤波是最常用的方法之一，它通过对目标状态进行动态建模和不确定性的估计，实现对目标状态的最优估计和预测。在本文中，我们将介绍基于距离的强跟踪卡尔曼滤波（STEKF）和扩展卡尔曼滤波（EKF）在目标追踪中的应用和实现。首先，让我们来了解一下基于距离的强跟踪卡尔曼滤波（STEKF）的原理和实现。
周东华教授强跟踪滤波器程序
10-18
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容积卡尔曼滤波器.zip_卡尔曼滤波器_容积卡尔曼_非线性 卡尔曼_非线性滤波_非线性滤波器
07-15
本matlab程序讲述了一中针对非线性系统的容积卡尔曼滤波器
基于卡尔曼滤波器的目标跟踪的实现
04-29
总的来说，这个项目提供了一个实用的卡尔曼滤波器目标跟踪实现，可以帮助理解和学习目标跟踪的基本原理，以及卡尔曼滤波器在实际问题中的应用。通过深入研究和调整这些代码，我们可以进一步优化跟踪性能，适应更多...
卡尔曼滤波器_MATLAB_卡尔曼滤波器_卡尔曼滤波_
09-30
卡尔曼滤波器基于线性高斯系统的假设，能够对系统状态进行最优估计，即使在存在噪声和不确定性的情况下也能有效地减少误差。它的核心思想是结合先验估计和测量更新，形成一个递归的预测和校正过程。卡尔曼滤波器由...
一系列自适应滤波器的简单高效的python实现_Python 卡尔曼滤波器 自适应滤波器 频域滤波 volterra过滤器
06-01
时域自适应滤波器 最小均方滤波器 (LMS) 块最小均方滤波器 (BLMS) 归一化最小均方滤波器 (NLMS) 块归一化最小均方滤波器 (BNLMS) 递归最小二乘滤波器 (RLS) ...基于分区块的频域卡尔曼滤波器 (PFDKF)
强跟踪滤波.rar_强跟踪_强跟踪 滤波_强跟踪卡尔曼_强跟踪滤波_跟踪滤波
07-15
强跟踪卡尔曼滤波代码的实例程序，简单易懂，方便初学者的学习和研究。
stukf强跟踪滤波对准
06-28
此程序是运用强跟踪UKF滤波实现捷联惯导实现初始对准，可以仿真数据，如果有实验数据也可以用！效果还可以。
强跟踪算法理论
06-21
强跟踪算法理论
强跟踪滤波程序
05-13
强跟踪滤波程序 带有中文解释，便于学习。适合初学者和想进一步学习的人。
自适应卡尔曼滤波器的matlab实现
04-15
自适应卡尔曼滤波器（Adaptive Kalman Filter, AKF）是一种在不确定性和非线性环境下优化数据估计的算法，它扩展了经典的线性卡尔曼滤波理论，使其能够应对系统模型参数随时间变化的情况。MATLAB作为强大的数学计算...
卡尔曼滤波的理解以及参数调整
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一步一步走
12-18 3万+
一、前言 卡尔曼滤波器是一种最优线性状态估计方法（等价于“在最小均方误差准则下的最佳线性滤波器”），所谓状态估计就是通过数学方法寻求与观测数据最佳拟合的状态向量。 在移动机器人导航方面，卡尔曼滤波是最常用的状态估计方法。直观上来讲，卡尔曼滤波器在这里起了数据融合的作用，只需要输入当前的测量值（多个传感器数据）和上一个周期的估计值就能估计当前的状态，这个估计出来的当前状态综合考量了传感器数据（即...
卡尔曼滤波以后再经过低通滤波器_一种基于强跟踪卡尔曼滤波器的电压相位检测算法的制作方法...
weixin_33075245的博客
01-12 703
本发明属于电力电子技术领域，具体涉及一种基于强跟踪卡尔曼滤波器的电压相位检测算法。背景技术：从18世纪工业革命之后，石油、天然气、煤炭等化石能源的大量使用给人类社会带来了许多问题，比如面临能源危机、全球气候变暖等恶劣状况。因此寻求清洁的可再生能源已经成为目前较为重要的一个途径。当前实际应用的可再生清洁能源中太阳能由于具有资源丰富、清洁、光伏模块便于扩容、廉价等优点得到了广泛的发展应用。太阳能通过并...
【自动驾驶】学习卡尔曼滤波（一）——线性卡尔曼滤波
weixin_42301220的博客
05-06 4494
文章目录参考资料1. 基本概念1.1 先验概率和后验概率1.2 贝叶斯公式2. 卡尔曼滤波推导 参考资料 如何使用卡尔曼滤波（Kalman Filtering）实现对物体运动轨迹的预测？ 卡尔曼滤波与目标追踪 1. 基本概念 卡尔曼滤波（Kalman filtering, KF）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。 卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的，对物体位置的，包含噪声的观察序列中预测出物体的坐标位置及速度。在很多工程应用（雷达、计算机视觉）中都
卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无损卡尔曼滤波线性运动模型滤波对比Matlab代码
04-18
卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种用于估计系统状态的递归滤波器，它通过融合系统的测量值和预测值来提供最优的状态估计。卡尔曼滤波器假设系统的状态和测量值都是高斯分布，并且系统的动态和测量模型都是线性的。 扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是卡尔曼滤波的一种扩展，用于处理非线性系统。EKF通过在每个时间步骤上线性化非线性模型来近似系统的动态和测量模型，然后使用卡尔曼滤波的方法进行状态估计。 无损卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）是对EKF的一种改进，它通过使用无损变换（unscented transformation）来近似非线性函数的传播和观测模型。相比于EKF，UKF能够更准确地估计非线性系统的状态。 下面是使用Matlab实现卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波和无损卡尔曼滤波的简单示例代码： 1. 卡尔曼滤波： ```matlab % 系统动态模型 A = [1 1; 0 1]; B = [0.5; 1]; C = [1 0]; D = 0; % 系统噪声和测量噪声的协方差矩阵 Q = [0.01 0; 0 0.01]; R = 1; % 初始化状态和协方差矩阵 x0 = [0; 0]; P0 = eye(2); % 测量值 y = [1.2; 2.3; 3.5; 4.7]; % 卡尔曼滤波 x_kalman = zeros(2, length(y)); P_kalman = zeros(2, 2, length(y)); x_kalman(:, 1) = x0; P_kalman(:, :, 1) = P0; for k = 2:length(y) % 预测步骤 x_pred = A * x_kalman(:, k-1) + B * u; P_pred = A * P_kalman(:, :, k-1) * A' + Q; % 更新步骤 K = P_pred * C' / (C * P_pred * C' + R); x_kalman(:, k) = x_pred + K * (y(k) - C * x_pred); P_kalman(:, :, k) = (eye(2) - K * C) * P_pred; end % 输出结果 disp(x_kalman); ``` 2. 扩展卡尔曼滤波： ```matlab % 系统动态模型和测量模型（非线性） f = @(x) [x(1) + x(2); x(2)]; h = @(x) x(1); % 系统噪声和测量噪声的协方差矩阵 Q = [0.01 0; 0 0.01]; R = 1; % 初始化状态和协方差矩阵 x0 = [0; 0]; P0 = eye(2); % 测量值 y = [1.2; 2.3; 3.5; 4.7]; % 扩展卡尔曼滤波 x_ekf = zeros(2, length(y)); P_ekf = zeros(2, 2, length(y)); x_ekf(:, 1) = x0; P_ekf(:, :, 1) = P0; for k = 2:length(y) % 预测步骤 x_pred = f(x_ekf(:, k-1)); F = [1 1; 0 1]; % 线性化系统动态模型 P_pred = F * P_ekf(:, :, k-1) * F' + Q; % 更新步骤 H = [1 0]; % 线性化测量模型 K = P_pred * H' / (H * P_pred * H' + R); x_ekf(:, k) = x_pred + K * (y(k) - h(x_pred)); P_ekf(:, :, k) = (eye(2) - K * H) * P_pred; end % 输出结果 disp(x_ekf); ``` 3. 无损卡尔曼滤波： ```matlab % 系统动态模型和测量模型（非线性） f = @(x) [x(1) + x(2); x(2)]; h = @(x) x(1); % 系统噪声和测量噪声的协方差矩阵 Q = [0.01 0; 0 0.01]; R = 1; % 初始化状态和协方差矩阵 x0 = [0; 0]; P0 = eye(2); % 测量值 y = [1.2; 2.3; 3.5; 4.7]; % 无损卡尔曼滤波 x_ukf = zeros(2, length(y)); P_ukf = zeros(2, 2, length(y)); x_ukf(:, 1) = x0; P_ukf(:, :, 1) = P0; for k = 2:length(y) % 预测步骤 [x_pred, P_pred] = unscented_transform(f, x_ukf(:, k-1), P_ukf(:, :, k-1), Q); % 更新步骤 [y_pred, S] = unscented_transform(h, x_pred, P_pred, R); C = P_pred * S' / S / S'; x_ukf(:, k) = x_pred + C * (y(k) - y_pred); P_ukf(:, :, k) = P_pred - C * S * C'; end % 输出结果 disp(x_ukf); ``` 以上是简单的卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波和无损卡尔曼滤波的Matlab代码示例。请注意，这只是一个简单的演示，实际应用中可能需要根据具体问题进行适当的修改和调整。

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