1264_FreeRTOS任务的初始化以及堆栈初始化处理分析

全部学习汇总： GreyZhang/g_FreeRTOS: learning notes about FreeRTOS. (github.com)

前面简单分析过任务创建函数的实现，在函数的最后有一个操作是对任务的初始化处理。这一次分析一下这个初始化的函数。

这里需要说一下的是，这个MPU我查看M3的内核手册的时候是看到了的，可能这个是M3内核都有的一个模块。当然，我看到的暂时是章节标题暂时还没有去仔细阅读。可能，这个模块在这个MCU上是可以用起来的。

这一段没有实质的意义，目前的工程中没有生效。不过，从这里能够看到这个数据填充的处理方式，那就是填充为0xA5。

进行堆栈的处理，主要是处理堆栈的栈顶。掩码的作用是为了能够保证堆栈指针的数值是8字节对齐的，而这个对齐是硬件属性决定的。

这一段是实现了任务名称的拷贝处理，考虑了一定的效率因素。

这是对优先级的处理，其中也检查了优先级是否是在一个合理的范围内。另外，也处理了互斥信号涉及到的优先级。这部分可能后面还得专门分析一下具体的作用，目前还不知道这个互斥信号的实现方式或机理。

处理状态、事件的链表信息，首先进行了初始化的操作，接下来指明了任务控制块状态信息以及时间信息的归属对象。同时，处理了用于排序的数值，这个数值是跟优先级最大值以及优先级的减数值相关的。

这部分代码都是没使能的，可以直接跳过。不过这里有一条是使能了的，那就是任务通知功能。通知状态有三种状态的可能：不等待通知、等待通知、接收到通知。

这里有两部分生效的地方，第一个是任务堆栈的初始化，另一个是任务句柄的处理。其中，任务句柄的处理比较简单，只要是对象不是NULL，那么指向任务控制块。关于堆栈的处理，后面另作分析。

上面这一部分信息来自于M3的内核手册，当exception产生的时候，内核会有一个堆栈的处理。而这个时候进入到对战区域的寄存器按照顺序就是上图的顺序，而这个也是前面看到的堆栈初始化的处理顺序。

这部分的赋值信息是如何来的呢？这个也需要看内核手册，但是不在exception的章节了。

xPSR是三个寄存器的信息，从上面的信息看，三个寄存器的bit位正好不是重合的位置。因此，正好可以通过一个寄存器进行存储。前面代码中的赋值，正好是bit24，也就是T。这个bit置位的作用是用以指示采用Thumb指令集。

这部分文档是对前面的说法的说明信息。

这样，任务初始化以及堆栈初始化的信息的分析就完成了。