投影矩阵推导

概要

投影变换是计算机图形学的基础，理解并推导投影矩阵也是很有必要的。正交投影比较简单，没有透视失真效果（近大远小）。而透视投影比较符合人类的眼睛感知，平行线在远处会相交于一点。
投影是通过一个4x4的矩阵来完成的，将视锥映射成标准观察体（齐次裁剪空间）。

正交投影

OpenGL

OpenGL采用的是右手坐标系，z轴朝屏幕向外，因此观察方向是朝着z轴负方向的，那么将x,y,z坐标从区间[l, r], [b,t], [-n, -f]映射到[-1, 1]的函数为：

得到投影矩阵：

当然也可以用一个平移和缩放矩阵的级联矩阵，来达到一样的效果。

DirectX

DirectX则是采用左手坐标系，z轴和观察方向是一致的，因此只需要将z轴坐标从[n, f]映射到[0, 1]，x和y轴则和OpenGL是一样的。

透视投影

OpenGL

设P（Px, Py, Pz, 1）是在视锥体内的一点，那么它在近平面z=-n上的投影点，利用相似三角形原则，可以得到:

类似于正交投影，将x,y轴坐标映射到[-1, 1]区间内，得到：

然而和正交投影不同，z轴的坐标并不是线性的。在光栅化过程中，必须对z坐标的倒数进行插值，因此需要建立1/z的映射函数，这样就可以对投影深度进行插值，映射函数的形式如下：

将[-n, -f]映射到[-1, 1]，可以得到：

解这个简单的二元一次方程组，可以得到A，B的值

这样就得到了z轴上的映射函数：

3D点(x, y, z)等价于齐次坐标(-xPz, -yPz, -zPz, -Pz)，因此x,y,z分量都乘以-Pz得到：

得到投影矩阵：

变换后的齐次坐标，w分量为-Pz，

DirectX

DirectX的区别在于近平面为z=n，并且要将[n, f]映射到[0, 1]，经过类似的计算，可以得到

得到投影矩阵：

参考资料

《3D游戏与计算机图形学中的数学方法》
《实时计算机图形学2nd》