瓜洲的博客

这一篇的建图是后面功能实现的基础，图建不好，会严重影响后面的导航和抓取，所以建图尽量准确，能够省去很多麻烦事。使用gmapping 算法构建地图这里的gmapping算法只做了解，可以不用去深入学习算法本身的知识，有兴趣或者专业的可以深入学习，因为已经写好了launch文件，可以直接调用完成建图工作。Gmapping 是一种高效的 Rao-Blakwellized 粒子滤波器，用于根据激光雷达测距数据来生成 2D栅格地图，ROS gmapping 是 OpenSLAM 下的 GMapping 的再封装

文章目录一、前言二、机械臂的运动逻辑（直接上代码讲解，具体请看注释）三、总结一、前言有很多小伙伴问我怎么样控制机械臂完成整个过程，其实经过上一篇博文的探究，这个问题其实很容易就可以解决。把他们每个位姿连起来执行不过就行了吗，因为我们做这个的场景就是抓取——>放置——>投递，整个场景和动作很固定。 所以我们完全用不上所谓的路径规划，说实话，路径规划这玩意弄起来也不简单。所以这里就不去讨论这块问题。 后面有机会，等我去更加深入的自学一下，有机会可以交流！二、机械臂的运动逻辑（直接上代码讲解，

一、了解越疆dobot机械臂详细信息可以查看用户手册和API开发手册，以及其它官方提供资料，这里我只列出我在开发过程中遇到的问题，以及需要了解的知识点。（1）坐标系我们可以看到这里涉及的坐标系主要是两种，一种是关节坐标系，一直是笛卡尔坐标系。我们可以通过命令获取到这两组坐标系的值，后面详细说明。#这里是手册里面针对两种坐标系 关节坐标系：以各运动关节为参照确定的坐标系。  若Dobot Magician未安装末端套件，则包含三个关节：J1、J2、J3，且均为旋转关节，逆时针为正。  若

在ubuntu16.04中安装pycharm机械臂USB绑定USB串口#运行这个launch文件启动机械臂的时候，出现一个报错，读报错信息可以看到是串口的问题，roslaunch dobot DobotServer.launch#输入这个质量可以查看ttyUSB的识别映射信息#可以看到ttyUSB2没有进行串口映射，当然通过插拔可以得知这个口确实是机械臂的USBls -l /dev |grep ttyUSB#由于这个系统说的出厂进行了映射，说明映射失效了，我们进去看一下上面原因cd

这个搁置了几天，今天开始正式调车。之前看那些文档资料以为只是使用rosstudio进行开发呢，结果理解错误，那个也就真的只像是前面写的用来玩玩而已，后面还是通过一些列命令行进行调试写代码。后面的博文还是会一直写的，如果涉及到一些代码可能先不会贴出来，毕竟是备赛，等后续比赛结束我会贴出来大家一起分享，开整。连接eaibot小车设置中继路由器（1）电脑连上了小车的WIFI，就不能进行上网了，这就十分影响后续开发了。不过小车内置了路由器，通过资料显示是使用了(hi-link路由模块)，可以通过这个路由器，

Ubuntu16.04双屏设置前两天装系统的时候一直只用的笔记本，今天接上了扩展显示器，发现没反应。首先我尝试了设置——>屏幕，发现无法检测到另外一块屏幕。我想应该是驱动的问题，查了一下用xrandr命令查了一下只有我的主屏幕。开始百度搜索解决办法，下面贴出最直接的办法。驱动更新（1）首先更新一下驱动（网上有人说更新驱动会有问题，但是我没出现，其次也不用想有的博文写的修改其它什么配置文件，因为这根本也找不到那个文件。好，往下走。）sudo add-apt-repository ppa:gra

写在前面：这几天开始准备计算机设计大赛国赛，所以开始重头开始弄这个机器人。初赛主要是在虚拟机上操作，一切都还顺利。不过决赛需要连接实物，首先是需要通过WIFI连接到小车。不过虚拟机里面遇到的问题是搜索不到WIFI，我一直以为是有什么问题，试了许多方法，下载驱动呀，更新内核呀，都是不行。后面查了一些资料，想了想应该是虚拟机本身就无法单独使用WIFI，还是通过物理机进行联网的。这次仔细看了NAT模式和桥接模式，算有了更深的认识，昨天花了那么多时间搞，也主要是记得之前在虚拟机使用拨号连接校园网，主机的网会断开，