浅谈KINECT FOR WINDOWS SDK之深度数据

浅谈KINECT FOR WINDOWS SDK之深度数据

马老师的Kienct系列写的很不错，等他的Depth Data也等了好几天了，不见其更新。于是自己在空闲时间研究了下。特发此文，与各位园友分享。

如果您对Kinect for Windows开发不了解的话，建议您点击下马老师的博客，或者观看相关视频进行了解。

在C#中，获得Depth Data有两种方式。当然大家最喜欢用的是基于事件的这一种。

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Runtime nui = new  Runtime();          private  void  Window_Loaded( object  sender, RoutedEventArgs e)       {               nui.Initialize(RuntimeOptions.UseDepthAndPlayerIndex | RuntimeOptions.UseSkeletalTracking);           nui.DepthFrameReady += new  EventHandler<ImageFrameReadyEventArgs>(DepthFrameReady);           nui.DepthStream.Open(ImageStreamType.Depth, 2, ImageResolution.Resolution320x240, ImageType.DepthAndPlayerIndex);        }         void  DepthFrameReady( object  sender, ImageFrameReadyEventArgs e)       {                  }

在这里，我们只讨论基于RuntimeOptions.UseDepthAndPlayerIndex的景深数据。

在ImageFrameReadyEventArgs中返回了一个ImageFrame类实例，ImageFrame类中包含了PlanarImage类，PlanarImage中包含了一个Bits属性。它是一个bytes数组。

这个数组包含了每一个像素的数据信息。其规则是，从左到右，从上到下。

数组中每一项包含了距离和PlayerIndex信息（这是仅仅基于RuntimeOptions.UseDepthAndPlayerIndex的景深数据，其他类型的枚举可能不包括PalyerIndex数据）

数组中每一项包含2个byte，总计16 bit

低位的后3位是PlayerIndex的数据，理论上，应该支持2^3个PlayerIndex，可是Kinect最多可达6个可能的值，目前仅支持3个。

其余的13位就是景深数据，在计算距离时，要移掉后面3位，高位要左移5位，然后相加或者取或运算。

公式为：Bytes[1] * 2^5 + Bytes[0] / 2^3(右移3位，相当于除以2^3，一定要取整)

那么理论上支持最大的距离是8192毫米，即8.192米。

当然，公式也可以这样写：Bytes[0] >> 3 | Bytes[1] << 5

OK，就写到这里了，我的理解是这样的，如果我的理解有什么问题，欢迎提出来。