只用逻辑运算和移位运算求两个数的平均数

int mean(int x, int y)
{
    return (x&y) + ((x^y) >> 1);
}

取相同的部分加上相异的部分的一半,即为平均值。
同样的原理也可以用于求两个数的和,代码如下(变动不大):

int add(int x, int y)
{
    return ((x&y) + ((x^y) >> 1)) << 1;
}
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好的,这是一个比较详细的算法描述,下面是用C语言实现的代码: 首先,定义宏定义和结构体: ```c #define RAW_CURRENT_BUFFER_NUM 5 #define CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM 10 #define CURRENT_DIFF_BUFFER_SHIFT 1 #define CURRENT_DIFF_BUFFER_MASK 0x3FF typedef struct { uint16_t current; uint16_t current_diff_buffer[CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM]; uint16_t current_diff; uint16_t buffer_index; } CurrentData; ``` 然后,在主函数中定义采集函数和扭矩计算函数: ```c void current_collect(CurrentData *data); void torque_calculate(CurrentData *data); int main() { CurrentData data = {0}; // loop forever while (1) { current_collect(&data); torque_calculate(&data); // wait for 1ms delay_ms(1); } return 0; } ``` 采集函数的实现如下: ```c void current_collect(CurrentData *data) { static uint16_t raw_current_buffer[RAW_CURRENT_BUFFER_NUM] = {0}; static uint16_t raw_current_index = 0; uint16_t raw_current = get_raw_current(); raw_current_buffer[raw_current_index] = raw_current; raw_current_index = (raw_current_index + 1) % RAW_CURRENT_BUFFER_NUM; uint32_t sum = 0; for (int i = 0; i < RAW_CURRENT_BUFFER_NUM; i++) { sum += raw_current_buffer[i]; } data->current = sum / RAW_CURRENT_BUFFER_NUM; } ``` 其中,get_raw_current() 是获取当前电流AD值的函数。 扭矩计算函数的实现如下: ```c void torque_calculate(CurrentData *data) { static uint16_t current_diff_buffer[CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM] = {0}; static uint16_t current_diff_buffer_index = 0; uint16_t current_diff; if (data->buffer_index == 0) { current_diff = 0; } else { current_diff = data->current - current_diff_buffer[current_diff_buffer_index]; } current_diff_buffer[current_diff_buffer_index] = data->current; current_diff_buffer_index = (current_diff_buffer_index + CURRENT_DIFF_BUFFER_SHIFT) & CURRENT_DIFF_BUFFER_MASK; uint16_t current_diff_sum = 0; for (int i = 0; i < CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM; i++) { current_diff_sum += current_diff_buffer[i]; } data->current_diff = current_diff_sum / CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM; data->current_diff_buffer[data->buffer_index] = data->current_diff; data->buffer_index = (data->buffer_index + 1) % CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM; // check if need to shift the current buffer if (data->buffer_index == 0) { for (int i = 1; i < CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM; i++) { data->current_diff_buffer[i-1] = data->current_diff_buffer[i]; } data->current_diff_buffer[CURRENT_DIFF_BUFFER_NUM-1] = current_diff; } } ``` 注意,这里使用了一个循环缓冲区来存储电流差异值。其实现方式是:定义一个长度为 2^n 的数组,使用一个 index 变量来记录当前位置,每次将 index 加上一个固定值,当 index 超出数组长度时,使用位运算将 index 对应到 [0, 2^n-1] 的范围内。这样就可以实现循环缓冲区的功能。 同时,还定义了一个宏定义 CURRENT_DIFF_BUFFER_SHIFT,用来控制电流差异值缓冲区的向左移位数,这里设置为 1,即每次向左动一个位置。最后,在扭矩计算函数中,加入了一个逻辑来检查是否需要将电流差异值缓冲区向左动,并将最新的电流差异值添加到缓冲区末尾。

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