基于PID调节的两轮自平衡小车的循迹控制

基于PID调节的两轮自平衡小车的循迹控制

 

硬件电路篇

小车主控芯片使用飞思卡尔公司产的K60。

电源模块

车体电路使用两种电压，分别为3.3v和5v供电。车体使用7.2V的锂电池供电，为提供电路所需电压，设计了稳压电路模块。稳压电路采用常用的稳压芯片LM1117-3.3和7805。稳压电路如下

5V稳压电路

3.3V稳压电路

                                                  

传感器电路模块

陀螺仪电路

陀螺仪采用ENC-03MB，传感器输出信号小，需要外接放大电路。

现有两种电路电路1和电路2。

电路1

电路2

经过实际试验，电路2输出的信号有明显过冲，电路1没有过冲。信号的过冲对车体直立控制影响很大。所以最终选用电路1作为陀螺仪的放大电路。

电机