IgH详解十、EtherCAT DC（2）同步流程

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分类专栏： IgH详解 文章标签： ethercat
于 2022-05-20 16:30:00 首次发布
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DC同步流程

  1. 在init阶段先计算传输延时、系统时间偏差
  2. 把计算的时间偏差和传输延迟写入各个从站
  3. 广播参考从站时钟若干次，进行时钟漂移补偿

  1. 在preop状态设置从站的工作周期
  2. 设置从站启动触发sync的时间，周期的发信号给从站

  1. 在safeop 、op状态一直广播参考从站的时钟进行动态的漂移补偿

EtherCAT.技术研究
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