IgH详解九、EtherCAT PDO原理（1）

过程数据对象 (PDO)

过程数据对象（PDO）是EtherCAT 从站在每个周期内传输的过程数据，是应用程序期望循环更新或发送到从站的用户数据（比如每个周期下发伺服的位置）。因此，EtherCAT 主站在启动阶段对每个 EtherCAT 从站进行参数化，以定义要与该从站传输或从该从站传输的过程数据（以位/字节为单位的大小、源位置、传输类型）

PDO的配置（PDO通过邮箱SDO配置，SDO如何下发数据见上一篇文章）

寄存0x1c12 RxPDO 0x1c13 TxPDO

下面以一次实际配置过程来分析

 可以从报文看出配置的流程，配置出的数据如下图所示。

 配置映射的起始地址

可以看到对PDO的操作有两种方式：

一种是RxPDO、TxPDO分别访问，使用LRD、LWR

另外一种是RxPDO、TxPDO数据复用，减少带宽，是LRW， 从站先从PDO中读取数据，然后把需要发送到主站的数据写入。

从上面的报文中我们知道我们映射了8个字节，使用LRW只需要4个字节，节省了4个字节的带宽，当PDO数据很多时，效果会更加明显

 

上面是使用倍福的TwinCAT软件控制的一个IO的抓包结果