Linux系统Ubuntu 22.04.2部署OpenPCDet 0.6.0

基本配置

Anaconda

Ubuntu 22.04.2

CUDA11.8

创建环境

python版本 3.8

conda create -n Pillar38 python=3.8 -y

注：不能python3.7，里面第三方库‘av2’最少需要python3.8版本以上。

torch 版本 ——速度慢，可自行加国内镜像

pip install torch==2.0.1 torchvision==0.15.2 torchaudio==2.0.2 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

进入python环境，检验torch是否安装成功

python
import torch
print(torch.__version__)
torch.cuda.is_available()

spconv 版本——CUDA11.8

​pip install spconv-cu118

安装OpenPCDet及其依赖

安装依赖包

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
cd OpenPCDet
pip install -r requirements.txt 

安装pcdet

python setup.py develop

安装完成

安装完成后，多了build、pcdet.egg-info文件夹。

原-路径文件列表 VS 安装后-路径文件列表

                     

验证pcdet是否安装成功

python 
import pcdet

安装其他库

pip install av2==0.2.1
pip install kornia==0.5.10

下载KITTI数据集

略略略

生成数据信息

python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml

不然报错

生成完成

data/kitti文件夹下，多了gt_database文件夹、kitti_dbinfos_train.pkl、kitti_infos_test.pkl、kitti_infos_train.pkl、kitti_infos_trainval.pkl、kitti_infos_val.pkl等文件。

环境参考

 

 

最后，再做一些修改

OpenPCdet初次使用-代码修改