步进电机驱动器TB6600升级版使用说明

 TB6600步进电机驱动器，可控制电机正反转，通过3位拨码开关选择7档细分控制，通过3位拨码开关控制8电流输出控制，适合用于42型、57型两相或四相步进电。

1、输入电压范围：DC9V~DC40V；输入电流为5A；输出电流为0.5~4.0A。

2、最大功耗为160W。

3、其输入端说明：VCC~电源输入正极；        GND~电源输入负极；

                               PUL+~脉冲信号输入正；    PUL-~脉冲信号输入负；

                               DIR+~电机正/反转控制正；DIR-~电机正/反转控制负；

                               EN+~电机脱机控制正；      EN-~电机脱机控制负。

4、其输出端说明：A+~外接电机绕组1的正相（A）；A-~外接电机绕组1的负相（C）；

                               B+~外接电机绕组2的正相（B）；B-~外接电机绕组2的负相（D）；

5、其输入端接线说明：两种方式接线，分别为共阳极接法和共阴极接法。

    共阳极接法：将PUL+、DIR+、EN+连接到控制系统的电源上，若是控制系统电源为+5V时则可直接接入；若控制系统电源＞+5V时则需要另加限流电阻，以控制给驱动器内部光耦提供8-15mA的驱动电流。脉冲控制接入PUL-、方向控制接入DIR-、脱机控制接入EN-。

    共阴极接法：将PUL-、DIR-、EN-连接到控制系统的地端，脉冲控制接入PUL+、方向控制接入DIR+、脱机控制接入EN+。若是需要增加限流电阻，其接法与说明同共阳极接法。

    若控制系统电源为3.3V时，则同+5V接法一致。EN控制信号可不接。

1、程序调试说明：

    步进电机为42型，采用共阴极接入方式；

    外接单片机为BAT32G137芯片，其引脚分配为P72-DIR+、P71-PUL+；

    更改TB6600驱动器的拨码开关，SW1/SW2/SW3为1600细分、SW4/SW5/SW6为0.5A输出电流（此处需注意设置的输出电流不能大于等于电机的额定电流），否则极容易出现电流过大导致电机运转中振动、发烫现象。

2、简单程序控制

    根据TB6600驱动器和步进电机的使用说明，需在驱动器的PUL接口给与脉冲信号，方可驱动电机运转。本例程采用最简单的脉冲方式仅做初学使用。

int main()
{
    uint32_t times;

//-----------------------------------------------------------------------
// P71 drives TB6600-PUL+
// P72 drives TB6600-DIR+
//----------------------------------------------------------------------- 
	PORT->P7    = 0x06U;
	PORT->PM7  &= ~(3<<1); // P71,P72做输出模式

	while(1)
	{
			//正转，times用于调整转动圈数
		times = 1;
		while(times++)	{
			PORT->P7 |=  (1<<2);        //控制正转方向

			delay_us(36000);			//延时时间可控制速度
			PORT->P7 &= ~(1<<1);
			delay_us(36000);
			PORT->P7 |=  (1<<1);

			    //1600细分时，1圈后反转
			if(times == 1*1600)	{
				PORT->P7 &= ~(1<<2);
				break;
			}				
		}
			//另一个方向转动
		times = 1;
		while(times++)	{
			PORT->P7 &= ~(1<<2);        //控制反转方向

			delay_us(24000);
			PORT->P7 &= ~(1<<1);
			delay_us(24000);
			PORT->P7 |=  (1<<1);
				//1600细分，1圈
			if(times == 1*1600)	{
				PORT->P7 |=  (1<<2);
				break;
			}
		}
	}
}

3、通过调整程序中的参数，即可控制电机运转。

     延时时间：用于电机运转的速度；

     times参数： 用于控制电机运转的圈数。

4、下一步可根据初步代码，调试定时器的PWM、中断方式进行电机的运转变化。