tb6600驱动42步电机（esp32版+arduino）

使用Arduino、TB6600和ESP32控制步进电机的完整指南

#介绍

在这篇博客中，我们将深入探讨如何使用Arduino和ESP32微控制器，通过TB6600步进电机驱动器来控制步进电机。本文将涵盖所需的硬件、详细的连接方式、电流拨码设置、脉冲拨码设置，以及代码示例，以帮助你顺利完成这一项目。

所需硬件

- **ESP32 开发板**
- **TB6600步进电机驱动器**
- **42步进电机**
- **24V 4.5A电源**（根据步进电机的需求选择适当的电压和电流）
- 面包板和跳线（如果需要）
- 连接线

硬件连接

1. 步进电机连接到TB6600

TB6600驱动器是一个高效的步进电机驱动器，它适用于各种步进电机，包括42步进电机。首先，我们将步进电机的四根线连接到TB6600：

  
确保正确连接A和B相的线圈，以防止电机反向运转或不运行。

电源连接

**VCC和GND**: 连接24V 4.5A电源，为TB6600和步进电机提供动力。

 TB6600连接到ESP32

TB6600驱动器通过脉冲(PUL)、方向(DIR)和使能(ENA)引脚与Arduino或ESP32通信：

这里采用的共阴极接法 即 pul-短接dir-接地，pul+ dir+ 分别接在esp32 D27 跟 D26口 通过单片机IO口输送高电平触发

 电流拨码设置

TB6600驱动器上有一组DIP开关，用于设置电机的工作电流和微步进模式。42步进电机的电流设置需要根据电机的额定电流选择合适的值。以下是常见的电流设置：

这里我选择的是0.5—0.7的选项，也就是s4 s5 s6 全部拨为ON

根据你的步进电机的额定电流设置TB6600上的DIP开关，避免电机过热或驱动器损坏。

脉冲拨码设置

TB6600的另一个重要设置是脉冲模式（微步进模式），它决定了每个完整步骤将细分成多少微步。这可以通过SW1、SW2、SW3设置：这里表示多少个脉冲为360°（一圈），如我设置4 细分，即800脉冲为一圈，那么我可控制最小度数就为360/800=0.45°

根据你的应用需求选择合适的微步进设置。如果需要更高的精度和更平滑的运动，选择更高的细分模式。

共阴极与共阳极接法

在连接PUL、DIR和ENA引脚时，需选择使用共阴极接法还是共阳极接法：

- **共阴极接法**: PUL-、DIR-、ENA-全部接地（GND），而PUL+、DIR+、ENA+分别连接到ESP32的数字引脚。
- **共阳极接法**: PUL+、DIR+、ENA+全部连接到5V（对于ESP32），PUL-、DIR-、ENA-分别连接到ESP32的数字引脚。

共阴极接法更为常见，因为它通常与大多数微控制器的逻辑电平更兼容。文章使用的也是共阴极接法

### ENA引脚的作用

ENA（Enable）引脚用于使能或禁用TB6600驱动器：

- 当**ENA**信号为低电平时，驱动器被使能，电机可以根据PUL和DIR信号正常运转。
- 当**ENA**信号为高电平时，驱动器被禁用，电机不会响应PUL和DIR信号。

ENA引脚的控制可以用来在不需要时关闭电机，以节省电力或防止电机过热。如果不使用ENA引脚，可以将ENA+和ENA-直接连接到GND，始终使能驱动器。

代码示例

#include <Stepper.h>

// 定义电机的步数（800 个脉冲为一圈）
const int stepsPerRevolution = 800;  

// 定义控制引脚
const int pulPin = 27;  
const int dirPin = 26;  

int stepsFor180Degree = (180 * stepsPerRevolution) / 360;  // 计算转动 180 度所需的步数
bool isRotating = true;  // 标志位，用于控制是否继续转动

void setup() {
  // 将引脚设置为输出模式
  pinMode(pulPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);

  // 设置转动方向
  digitalWrite(dirPin, HIGH); 
}

void loop() {
  if (isRotating) {
    digitalWrite(pulPin, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(pulPin, LOW);
    delayMicroseconds(500);

    if (--stepsFor180Degree == 0) {
      isRotating = false;  // 达到 180 度后停止转动
    }
  }
}

程序效果

这段代码示范了如何通过ESP32控制步进电机旋转180度。在程序中，步进电机接收到来自PUL引脚的脉冲信号，每个脉冲推动电机转动一步。DIR引脚控制电机的旋转方向，而ENA引脚用来启用和禁用电机驱动器。

- **转动方向**: DIR引脚的高低电平决定电机的顺时针或逆时针旋转。
- **旋转控制**: 程序运行时，电机将旋转180度，然后停止。
（没有实现）- **使能控制**: 旋转完成后，ENA引脚将禁用驱动器，以节省电力和防止过热。

改进和扩展

1. **使用ESP32的优势**: 由于ESP32具备更强大的处理能力和Wi-Fi/Bluetooth功能，可以通过无线方式远程控制步进电机，甚至可以通过手机APP或Web界面进行控制。

2. **精确控制和微步进**: 使用TB6600的微步进功能来实现更平滑和精确的电机控制。可以调整TB6600上的DIP开关设置，以更改步进模式，从而在精度和速度之间取得平衡。

3. **添加限位开关和传感器**: 为项目添加限位开关或其他传感器可以实现自动化控制，防止步进电机超出预定范围，从而提高安全性和可靠性。