BLDC 无感方波调试遇到的问题

1、启动运行容易过流保护，直接烧MOS 

        @PWM每次变化量设为1，大了容易过流

 2、启动瞬间，相电流偏大，母线上DC-DC模块复位（仪表断电） 

        @定位后 直接启动占空比（10%）偏大容易过流，偏小采集反电动势（中央点采样），容易受到尖峰干扰，造成换相出错 ；保证启动开通时间（采样），减小启动频率5k，起动后切换12k

3、加速起不来，加速缓慢 

          @PI参数增大 ，pwm实际增量调整

4、最高速度上不来，举例5对极，最大速度到2500r/m,改PID参数无效，PWM已经到100%，电流偏大

         @换向过零后延时拉长一点15°到30°，电流大会存在消磁信号 淹没换向点，可以加大消磁延时时间后再判断过零

5、双闭环PI调速时，速度外环，电流内环，速度输出值突然减小很多

          @

6、电流环启动，切到速度环时，速度依然会减下来后再增加

        @

7、六脉冲IPD定位时，采集电流的时刻

        @打脉冲时采用33导通和22导通都可以，脉冲打完后上下管都关闭，立刻采集，或者ADC-DMA方式读取，从定位的位置 （脉冲电流最大的位置）直接启动

8、强拖启动过渡到正常反电势过零检测

        @开启一定要有一个预定位，pwm占空比 不能太小，太大容易过流，

9、锂电池，软刹车效果调试

        @刹车不能太猛（下管pwm增量太大，或者起始pwm占空比过大），太猛了电路干扰大

10、强制换向是否需要，运行不同阶段怎么处理

        @

11、CAN通讯解析，误解数据

        @ 解析时： 先判别数据帧/扩展帧，然后按照ID分别解析

12、BLDC运行端电压波形不对称，换向参数

        @反电动势采样不准确，导致换相时机不对，比较的中心点电压值需要微调（0.5）

13、反电动势 做顺逆风检测

        @任意一端电压（u v 我）为参考，上升（或者下降）到中点时，看另外一相的电压值，为0或者最大

14、转速实测比设定小50r/m

            @

15、实时转速波动50r/m

        @