FOC控制BLDC电机：启动方法、启动失败、启动反转原因以及解决思路

一、启动常见思路

1、先给固定电流向量定位，持续零速时间

2、虚拟一个开环转速，角速度，用升压——升频方式启动，Q轴注入脉冲电流，D轴电流可以设置为0

3、转动起来后保证电流环可以收敛、电角度计算（SMO）可以收敛

二、启动失败现象

 1、启动过流保护

2、启动正-反抖动（电流偏大）

3、开环切闭环后发出呜呜的声音（电流较小时）

4、启动后反转

三、强拖启动出现反转

     强拖启动都会有反转问题，如果负载大，变化大不适用

1、增加初始启动扭矩

      可以增加初始启动扭矩，以提供足够的力矩来克服负载反转的影响。如增加启动电流限制或电机启动的初级电压，更大的启动力矩

2、提高电机控制器响应速度：负载反转可能是由于电机控制器反应不及时造成的。可以通过调整控制器的响应速度，如增加电机控制回路中的比例增益以提高响应速度，适应负载变化

四、开环切闭环失败

    开环时转子跟随不太好，观察输入参考和输出反馈，可以降低开环加速度或提高开环电流
    切闭环时的转速过低，可以提高切闭环的速度

    虚拟电角度和估算电角度偏差大，需要逐渐过渡