halcon易错系列—临时缓存算子set_system('temporary_mem_cache', 'false')

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概述

halcon混编/引擎方式在特定条件下长时间运行,会存在临时内存缓存,这个缓存可以使系统性能增加,但是不可避免的会增加内存的使用,一旦有缓存重复添加时会有内存连续增长的风险,比如激光项目内存出现连续增长情况

针对这种内存问题的解决方案需要从halcon的系统函数着手

 

一、算子说明

set_system('temporary_mem_cache', 'false')

'idle' 空闲
临时内存缓存已关闭。此模式使用的内存最少,但与其他模式相比也会降低性能。              
'shared' 共享
所有临时内存都全局缓存在临时内存库中。与“独占”模式相比,此模式将使用更少的内存,但通常也会提供更少的性能。              
'exclusive' 独占
为每个线程在本地缓存所有临时内存。这种模式将使用最多的内存,但通常也会提供最好的性能。      
'aggregate' 聚合       
大于使用'alloctmp_max_blocksize'参数设置的阈值的'aggregate'临时内存块将缓存在全局内存库中,而所有较小的块将聚合为一个单独的块,该块在本地为每个线程缓存。如果全局内存库被禁用,则会释放较大的块。聚合块的大小将根据线程目前看到的临时内存使用情况确定,但它不会大于“alloctmp_max_blocksize”(如果设置)或小于“alloctmp_min_blocksize”(如果设置)。此模式

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set_origin_pose是Halcon中用来设置相机姿态的算子之一。在机器视觉领域,相机姿态是指相机在三维世界中的位置和方向,是进行立体视觉及三维重建等操作的基石之一。相机姿态的描述主要有两种方法:欧拉角和四元数。 在Halcon中,set_origin_pose算子所设置的相机姿态采用的是欧拉角的方式进行描述。其参数有六个,分别为x、y、z方向上的旋转角度和相机的平移向量(tx、ty、tz),这六个参数可以通过平移向量和旋转角度来描述相机在三维世界坐标系中的位置和方向。set_origin_pose算子可用于将相机从一个位置移到另一个位置,以及旋转相机的方向。 使用set_origin_pose算子需要先获取当前相机姿态,然后设置新的姿态。一般情况下,获取当前相机姿态使用的是get_cam_param算子,该算子返回相机的内外参数,包括焦距、畸变系数、旋转角度及平移向量等。根据当前姿态和设置的姿态,可以确定相机需要旋转的角度和平移的距离,最终将相机移动到新的位置和方向。 set_origin_pose算子主要用于相机标定、三维重建、机器人导航等方面。通过调整相机的姿态,可以使图像对应于不同位置和方向的三维场景,实现更精确的视觉测量和准确定位。在实际应用中,需要结合其他算子,如gen_cam_proj_matrix2算子、hom_mat3d_to_pose算子等,才能完成更复杂的相机姿态设置和获取任务。
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