用C++编写一个简单的Publisher和Subscriber

于 2024-08-29 22:00:00 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： linux ubuntu 机器人 ROS
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1.创建Publisher Node

  roscd beginner_tutorials

  创建src/talker.cpp文件，内容如下（可从https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/roscpp_tutorials/talker/talker.cpp获取源码）：

  #include "ros/ros.h"
  #include "std_msgs/String.h"

  #include <sstream>

  int main(int argc, char **argv)
  {
      ros::init(argc, argv,"talker");
      ros::NodeHandle n;
      ros::Publisher chatter_pub =n.advertise("chatter", 1000);
      ros::Rate loop_rate(10);
      int count = 0;
      while(ros::ok())
      {
          std_msgs::String msg;
          std::stringst

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stxinu
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