记录和播放备份数据

1.先执行如下命令（分别在三个Terminal运行）：

  roscore
  rosrun turtlesim turtlesim_node
  rosrun turtlesim turtle_teleop_key

  执行完后，在第三个命令的Terminal里按几次方向键。

2.接下来执行如下命令将当前所有Topic都记录到bag里：

  mkdir ~/ros/bagfiles
  cd ~/ros/bagfiles/
  rosbag record -a

  执行完后，按CTRL+c中断。

3.执行如下命令查看保存的.bag文件的信息：

  rosbag info 2017-06-18-20-48-49.bag

  执行后有如下内容打印输出：

  path:       2017-06-18-20-48-49.bag
  version:    2.0
  duration:   26.9s
  start:      Jun 18 2017 20:48:49.72 (1497790129.72)
  end:        Jun 18 2017 20:49:16.59 (1497790156.59