BLDC控制算法

BLDC控制算法

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前言

BLDC主要分三部分：
（1）电机位置定位
（2）强拖启动
（3）正常运行
（4）缺相保护

六步换向图

换相原理图：

一、电机定位

（1）导通AB相一段时间，U+W-，将电机位置强行拖拽到位置1；
（2）导通BC相一段时间，W+V-，将电机位置强行拖拽到位置5；
（3）导通AC相一段时间，U+V-，将电机位置强行拖拽到位置6，完成电机定位。

可以固定时间检测一次母线电压，如果母线电压超过一定值代表拖拽到指定位置，则可以进行下一步操作。

二、强拖启动

（1）根据六步换向图进行强拖启动，每隔一段时间换一次相；
（2）每次换相时检测一次反电动势，如果连续多次检测到反电动势进入正常运行步骤；
（3）每次换相缩短换相时间，并增加PWM，实现升频升压启动。

三、正常运行

（1）PID调节到设定转速；
（2）检测到反电动势后延时30电角度后换相。

根据10ms换相次数计数转速，30电角度是换相时间的一半。

四、缺相保护

缺相故障的现象：
1.电机通电启动时一般情况下电机不转，发出“嗡嗡”的声响；极少数情况下可能导致电机反转。
2.用外力拨动电机，往哪个方向拨动电机就往哪个方向旋转，且转速明显偏低。
3.电机有异常声响，伴有轻微震动，电流偏大、发热。

检测方法：
检测一段时间内上升沿和下降沿的数量，当检测到上升沿或下降沿时触发单片机的外部中断，寄存器的值累加对比三个寄存器的数据差异，若差异过大则判断电机缺相