本文介绍相机的等效焦距由来，以及与物理焦距的转换关系。
2024-05-30 16:26:41
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本文讲解了如何使用Ceres Solver求解一个最小二乘问题，并深入介绍了在SLAM领域中如何实现对位姿的优化，以及Ceres自动求导的原理。
2024-05-26 21:57:55
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本文从贝叶斯公式出发引入卡尔曼滤波(KF)的融合思想,介绍由运动方程和观测方程得到状态的最优估计的原理,再结合非线性模型的线性化处理过渡至扩展卡尔曼滤波(EKF).
2024-04-23 08:58:25
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本文汇总了常用的姿态解算算法,分别从姿态的3种微分方程出发构建运动方程,结合观测方程实现姿态的最优估计.
2024-04-22 17:37:28
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误差卡尔曼滤波(Error State Kalman Filter, ESKF)虽然从简称上看和EKF相似,但实质上还是有很大区别.本文将从理论出发介绍ESKF,并与具体的程序实现作对照简单介绍ESKF在惯导系统中的应用.
2024-04-15 09:51:28
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本文介绍ORB中基础矩阵F中归一化的原因及具体实现.
2024-02-28 11:38:23
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SLAM中经常需要构建最小二乘问题进行迭代优化,从概率的角度最小二乘等价于最大似然,下文将讲解两者的关系.
2024-02-20 22:00:26
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本文介绍凸包检测的概念,并介绍和实现了Graham算法.
2024-02-20 21:56:57
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本文章整理BLDC电机的驱动方法.
2024-02-20 21:34:06
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本文整理了ros2的service的服务端与客户端的使用方法,并记录了本人遇到的一个闪退问题.
2024-02-20 21:31:08
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本文先是简单介绍ROS2的通讯层DDS，进而介绍如何基于Fast-DDS实现共享内存通讯。
2024-02-20 21:15:51
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介绍了小孔成像与透镜成像的联系与区别，进而分析相机的内参与相机对焦和变焦的关系。
2024-02-20 21:05:27
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本文整理了使用g2o构建图优化问题的基本流程.
2024-02-20 20:42:45
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项目经验分享:实际项目中发现使用Eigen的一些段错误问题,文章总结了一些解决方案.
2024-02-20 20:35:59
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文章介绍了点云包围盒的关键思想pca算法,并分析了pcl的包围盒代码,进行了裁剪以提高计算效率.
2024-02-20 20:31:23
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文章介绍点云配准的方法以及基于pcl的实现。
2024-02-20 20:22:35
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文章介绍使用ceres库进行三维姿态优化的方法。
2024-02-20 20:15:43
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