AI脚下的巨人-CSDN博客

原创 TSP-旅行商问题(基于动态规划或蚁群算法求解)

本文首先介绍了旅行商问题的定义，然后介绍了针对小规模的问题的动态规划求解方法，针对较大规模问题的蚁群算法，并提供了两者的Python实现。

2024-09-18 08:54:47 6056

原创相机等效焦距

本文介绍相机的等效焦距由来，以及与物理焦距的转换关系。

2024-05-30 16:26:41 1644

原创 Ceres求解优化问题

本文讲解了如何使用Ceres Solver求解一个最小二乘问题，并深入介绍了在SLAM领域中如何实现对位姿的优化，以及Ceres自动求导的原理。

2024-05-26 21:57:55 1301

原创惯性导航(一)-从KF到EKF

本文从贝叶斯公式出发引入卡尔曼滤波(KF)的融合思想,介绍由运动方程和观测方程得到状态的最优估计的原理,再结合非线性模型的线性化处理过渡至扩展卡尔曼滤波(EKF).

2024-04-23 08:58:25 1689 1

原创惯性导航(二)-姿态解算

本文汇总了常用的姿态解算算法,分别从姿态的3种微分方程出发构建运动方程,结合观测方程实现姿态的最优估计.

2024-04-22 17:37:28 4366

原创惯性导航(三)-基于流型的ESKF及代码实现

误差卡尔曼滤波(Error State Kalman Filter, ESKF)虽然从简称上看和EKF相似,但实质上还是有很大区别.本文将从理论出发介绍ESKF,并与具体的程序实现作对照简单介绍ESKF在惯导系统中的应用.

2024-04-15 09:51:28 2720

原创 ORB中的基础矩阵求解

本文介绍ORB中基础矩阵F中归一化的原因及具体实现.

2024-02-28 11:38:23 1284

原创最大似然与最小二乘

SLAM中经常需要构建最小二乘问题进行迭代优化,从概率的角度最小二乘等价于最大似然,下文将讲解两者的关系.

2024-02-20 22:00:26 526 1

原创凸包检测介绍及Graham算法实现

本文介绍凸包检测的概念,并介绍和实现了Graham算法.

2024-02-20 21:56:57 1363

原创 BLDC控制

本文章整理BLDC电机的驱动方法.

2024-02-20 21:34:06 1832

原创 ROS2-service通信及闪退的问题

本文整理了ros2的service的服务端与客户端的使用方法,并记录了本人遇到的一个闪退问题.

2024-02-20 21:31:08 1055

原创 ROS2-DDS及共享内存应用

本文先是简单介绍ROS2的通讯层DDS，进而介绍如何基于Fast-DDS实现共享内存通讯。

2024-02-20 21:15:51 3619

原创相机成像原理

介绍了小孔成像与透镜成像的联系与区别，进而分析相机的内参与相机对焦和变焦的关系。

2024-02-20 21:05:27 2562

原创 G2O使用

本文整理了使用g2o构建图优化问题的基本流程.

2024-02-20 20:42:45 877

原创 Eigen的内存对齐

项目经验分享:实际项目中发现使用Eigen的一些段错误问题,文章总结了一些解决方案.

2024-02-20 20:35:59 562

原创 pcl包围盒

文章介绍了点云包围盒的关键思想pca算法,并分析了pcl的包围盒代码,进行了裁剪以提高计算效率.

2024-02-20 20:31:23 1064

原创 pcl点云配准

文章介绍点云配准的方法以及基于pcl的实现。

2024-02-20 20:22:35 2736

原创 Ceres姿态优化

文章介绍使用ceres库进行三维姿态优化的方法。

2024-02-20 20:15:43 1336

电机模糊pid控制

用于串激电机的闭环控制，可以实现pid控制或模糊pid控制

2018-11-19

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人