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RSS订阅原创 python plot_surface 画表面网格图
对于三维点云数据，如何画其表面的网格图，比如1*1m的表面栅格图？话不多说，直接上python脚本，已验证。# !/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-import open3d as o3dimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom mpl_toolkits.mplot3d import Axes3Ddef grid_plot(file): target = o
2021-05-17 12:24:52
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原创 python np.arange 步长0.1的问题需要注意
两个小测试：1）count输出什么？import numpy as np y_min= 20 y_max= 21 step = 0.1 count = 0 for i in np.arange(y_min, y_max, step): count += 1 print('i:', count, i)答案是：count = 10如图2）count输出是什么？import numpy as np .
2021-04-22 09:58:27
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原创 ubuntu18安装PCL点云库
项目需要，安装PCL点云库，开始安装吧。安装依赖库sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-devsudo apt-get install cmake cmake-guisudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-devsudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin o
2021-02-23 15:21:07
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原创 ubuntu 增加内存 swap设置
有时ubuntu内存不够，编译大工程经常报错。需要增加内存，进行swap设置来实现。// 新建文件夹mkdir /home/ubuntu/swapfile cd /home/ubuntu/swapfile//count=6 6Gsudo dd if=/dev/zero of=swap bs=1G count=6sudo mkswap -f swapsudo swapon swap//永久设置生效sudo gedit /etc/fstab//最后一行填入/home/r
2021-02-23 14:36:24
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原创 opencv C++图像/视频旋转 90度 180度 270度
上代码：#include <opencv2/opencv.hpp> using namespace cv; int main() { Mat src = imread("1.jpg",1); Mat srcCopy= Mat(src.rows, src.cols,src.depth()); transpose(src, srcCopy); //flip(srcCopy, srcCopy, 1); //rotate 270
2020-12-22 17:29:26
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原创 ffmpeg ubuntu C++ 获取视频的旋转角度
问题：输入的视频有的是左/右旋转90度横拍，有的是竖拍，需要获取视频的旋转角度。直接上ffmpeg库的解决方法。1. 安装ffmpeg库sudo apt-get install ffmpeg2. 查看安装位置whereis ffmpeg我的位置是：ffmpeg: /usr/bin/ffmpeg /usr/share/ffmpeg /usr/share/man/man1/ffmpeg.1.gz3.CMakeLists.txt编写cmake_minimum_requ..
2020-12-18 19:37:33
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转载 使用vector保存Mat
参考这篇文章，说的很明白，需要.clone()一下。https://blog.csdn.net/cy_tec/article/details/51249893
2020-11-18 10:19:11
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转载 Mac下安装AndroidStudio Gradle环境配置
https://www.cnblogs.com/youpeng/p/10256901.html这个博客写的很清楚，设置后，下载速度快了很多，参考下。
2020-11-11 16:38:06
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转载 Android-JNI-将cv-Mat转换为jbyteArray
https://stackoom.com/question/3X9xD/Android-JNI-将cv-Mat转换为jbyteArray这篇写的很好，记录转载备份下。
2020-11-10 11:22:25
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转载 Mac上装VMware和VMware Tools实现文件拷贝（虚拟机和主机）
安装VMware，参考：https://www.cnblogs.com/98record/p/13849103.html安装VMware Tools实现文件拷贝，参考：https://www.jianshu.com/p/ac56f09900f2
2020-10-30 11:35:02
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原创 基于ROS下的安卓手机图像和IMU跑ORB-SLAM3
接之前文章继续，手上没有现成的单目+IMU硬件，但是安卓手机几乎人人都有。因此，本文讲下如何用手机跑ORB-SLAM3的Mono和Mono_Inertial。1. 手机与PC通信基于ROS下的信息发布和订阅，手机和PC在一个局域网下进行信息（image和IMU）传输。手机APK参考了github上的2个开源Android_Camera-IMU和android_ros_sensors，基于ros_java生成安卓APP，下载安装任一个APP到安卓手机，界面分别是这样：手机和PC连一个无
2020-08-26 11:29:20
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原创 ROS image_transport (melodic)
目的：手机实时通过局域网传输图像数据到PC，通过ROS订阅和发布，图像是compressed的，但订阅的主题类型（types）只能是raw的，因此，需要用image_transport将compressed图像republish成raw的。rosrun image_transport list_transports查看ros的image_transport是否正常安装发现只有image_transport/raw，没有压缩图像的compressed和视频流theora，此时，需要安装下
2020-08-20 11:39:27
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原创 vlfeat在ubuntu下安装用于C/C++
vlfeat是一个开源的视觉图像算法工具包，包括了sift、HOG等，主要是在matlab下使用，本文是讲解如何在C/C++下调用。0 官网下载从官网下载地址，选择*.bin.tar.gz，版本自己选择，我选择的是0.9.21。1 安装ubuntu下安装，很简单如下：cd vlfeatmake生成了/vlfeat/bin/glnxa64/objs/*.o2 声明系统变量sudo gedit ~/.bashrc在bashrc里最后增加export VLROOT=
2020-08-17 17:11:45
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原创 Ubuntu18.04安装ROS Melodic
1.Ubuntu 18.04 LTS上添加安装源到source.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.添加秘钥到本地的trusted数据库中并加以验证sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:..
2020-08-11 16:11:51
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原创 ORB SLAM3加载Vocabulary更快ORBvoc.bin
最近ORB SLAM3刚开源，跑了跑，发现源代码加载词袋还是ORBvoc.txt，加载时间比较慢，这里教你修改成ORBvoc.bin加载，1秒内完成加载。1. 将ORBvoc.bin拷贝到Vocabulary文件夹下，ORBvoc.bin百度云盘下载地址密码idr0,记得解压缩。2. 修改ORB_SLAM3/src的System.cc的82行： mpVocabulary = new ORBVocabulary(); //bool bVocLoad = mpVocabulary-...
2020-08-10 15:03:22
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转载 beyondcompare ubuntu revoked问题
用一段时间，会出来revoked问题，那就重新来一次。终端里cd .config/bcompare/Rm -rf *cd /usr/lib/beyondcompare/sudo sed -i "s/keexjEP3t4Mue23hrnuPtY4TdcsqNiJL-5174TsUdLmJSIXKfG2NGPwBL6vnRPddT7tH29qpkneX63DO9ECSPE9rzY1zhThHERg8lHM9IBFT+rVuiY823aQJuqzxCKIE1bcDqM4wgW01FH6oCB
2020-08-08 18:31:39
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原创 ORB-SLAM3实测与解读
最近ORB-SLAM3正式开源了，出品自西班牙萨拉戈萨大学的ORB-SLAM系列，一如既往的风格，一脉相传的味道。0 资源可以去github上查看源码：地址有同学反映github最近网速不给力，也可以去百度云盘下载，源码：地址密码: iftp；论文：地址密码: 6ml4。1 解读 ORB-SLAM3应该说是对近几年工作进行大的总结的一个系统，集成了之前的ORB-SLAM2、ORB-SLAM-VI等。支持了纯视觉、视觉+惯性、构建多子地图系统、单目、双目、RGB-D、针孔相机、鱼....
2020-08-08 10:57:39
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原创 WebAssembly封装C/C++代码含结构体 opencv Emscripten
业务需要，将C/C++算法代码集成到h5/小程序进行展示，需要进行WebAssembly封装成 .js和 .wasm首先是C/C++代码和CMakeList.txt，都要进行修改，C/C++的那一套在Emscripten可是行不通的。工程代码结构：CMakeList.txt, src/xxx.cpp, src/xxx.hpp。1. ubuntu下安装Emscriptengit clone https://github.com/juj/emsdk.gitcd emsdk./emsdk u
2020-07-20 12:34:47
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原创 Mac用QuickTime录屏+soundflower录制屏内外声音
mac自带的quickTime录屏没有声音，可以安装soundflower录制屏内外声音。安装好soundflower后，开始配置。启动台 搜索MIDI音频设置，左下角+号聚集设备之后是+多输出设备之后是 系统偏好设置 选声音，输入 选 聚集设备之后是 输出，选多输出设备之后配置quicktime：右键，新建屏幕录制，选项，聚集设备，之后OK了，开始录制吧。录完后需要声音：输入和输出改回 内置麦克风和内置扬声器，不然声音大小不能修改了。...
2020-07-09 23:12:36
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原创 物体检测（笔记）
物体检测的过去现在和未来-俞刚大佬讲座笔记行人检测 二维码检测bounding-box point keypoint物体检测 交通标示检测 人体骨架姿态检测特征+分类AP：average precision准确率 召回率precision and recall 分母的不同框面积 与真实面积的 交/并>50%认为框OKmmAP：所有类别 AOU 平均准确率 0.5-0.55-0.60-0.95all sub-windows feature 分类；计算量太大 轻feat
2020-07-04 22:08:04
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原创 算法思想：贪心 分治 回溯 动态规划 数据结构：B+树（复习总结）
算法思想：贪心 分治 回溯 动态规划算法 数据结构：B+树贪心：贪婪算法 每一步当前最优解 局部利益最大化背包问题：有权图问题：前提：局部最优策略能导致产生全局最优解钱币找零问题：区间问题：分治：分而治之 通过递归来编程实现（递+归）适用：排序；分解为独立小问题；独立小问题可解；分解和合并操作复杂度不高10GB订单数据按照价格排序 分布式系统回溯backMethod：枚举的搜索尝试过程，选优搜索法 回溯状态点为回溯点八皇后问题：8*8棋盘格 行 列 斜 线上不能有2个皇后动态规划
2020-07-03 09:55:05
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原创 堆 图 字符串匹配算法（复习总结）
堆 图 字符串匹配算法（查找算法）堆：Heap 一种树。1.完全二叉树；2.任意结点值大于等于（小于等于）子树的任意结点堆的分类：1.大顶堆：结点值大于等于子树任意结点；2.小顶堆：结点值小于等于子树任意结点。堆的存储：数组 父结点i 左子结点 2*i 右子结点 2*i+1堆的实现：data（数组） size count堆中插入元素：堆化操作：从下往上，从上往下1.插入底部；2.堆化操作，调换（当前结点和父结点），直到满足2.删除堆顶元素堆 时间复杂度：o(logn)堆排序时间复杂度：o(n
2020-07-03 09:52:06
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原创 算法2:散列表 树 平衡二叉查找树（复习总结）
散列表 哈希算法 树形结构散列表：概念 函数 应用散列表Hash Table:哈希表 根据键key 数组演变来的key 散列函数 table散列函数：hashValue = hash(key) 将给定的key转换为特定的散列值要求：1.计算得到的散列值必须大于等于0的正整数，作为数组下标；2. if key1==key2, hash(key1)==hash(key2); 3. if key1!=key2, hash(key1)!=hash(key2)好的散列表满足：1.散列函数不能太复杂；2.
2020-07-03 09:46:19
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原创 算法1:递归 排序 二分查找（复习总结）
算法性能好坏分析：时间复杂度 渐近复杂度分析：时间复杂度 空间复杂度忽略低阶、常量、系数代码循环次数最多原则、加法原则、乘法原则可数的：o(1)线性的：o(n)对数：o(logn) o(nlogn)最好/最坏/平均时间复杂度空间复杂度 渐近o(1) o(n) o(n2)递归算法思想：概念 条件 问题 递归和循环 常见应用概念：编程技巧 递回 recursion 递+归 去+回 递推公式条件：规律（递归表达式）；出口（终止条件）问题：堆栈溢出（递归深度大，临时变量进入栈，内
2020-07-02 09:56:59
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原创 数据结构：数组 链表 栈 队列 （复习总结）
数组：线性 连续内存空间 相同数据类型逻辑结构 物理结构数组下标=索引 a[0]高效随机访问获取 低效插入和删除多次删除（只标记）统一执行 垃圾箱删除的道理数组 容器类 ArrayList vector容器中元素添加 获取Object[] 数组 构造扩容机制 原有容量的1.5倍链表：非连续 非顺序插入和删除元素非常方便，查找麻烦结点：element 数据域（数据元素） 指针域next（下一个元素的指针，引用，最后一个是null）零散的内存块链表类型：单 循环 双向 双向循环..
2020-07-02 09:48:25
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原创 嵌入式3D人脸识别（笔记）
3D人脸识别在人脸识别中所占比例58%（2020年），3D是趋势。3D人脸误识率1/100万，2D人脸误识率1/1万。应用人脸活体、高精度识别。几种深度相机比较：双目：运算量大，受光照影响（过亮过暗时）3D结构光：编码结构光，短距离（2米内）3D TOF：光照鲁棒性高，计算小，成本高点双目散斑结构光：不受光照影响数据训练时更鲁棒、多样、扩充数据：进行光线模拟，仿射变换。嵌入式人脸识别：512维度，yolo轻量级模型，模型进行裁剪和压缩输入：红外图和深度图..
2020-06-23 11:21:38
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原创 自动驾驶简介及功能测试方法（笔记）
汽车四化：电动化、智能化、网联化、共享化。目的：减少交通事故； 解决交通拥堵； 解放驾驶员。国内政策：汽车强国上升为国家战略； 智能网联汽车标准体系； 统一测试场景、测试规程及通过条件，第三方检测机构进行自动驾驶功能检测验证。具体PPT讲义见此：智能驾驶系统简介及功能测试方法...
2020-06-10 10:14:33
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原创 anaconda3安装及Pycharm环境配置
1. 去官网下载anaconda3：anaconda3官网mac本选MacOS，选第一个Graphical installer（图形安装），下载安装包。之后同意，下一步，到安装成功。2. 终端配置anaconda3环境变量vi ~/.bash_profile#最后添加 替换为自己的路径export PATH="/Users/hao/anaconda3/anaconda3/bin:$PATH"source ~/.bash_profile验证：终端输入conda list，有
2020-06-05 17:19:20
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原创 视频截取某段视频转图像C++
直接上代码：void Video2Images(char* video_path){ VideoCapture cap(video_path); float rate = cap.get(CV_CAP_PROP_FPS); long totalFrameNumber=cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_COUNT); cout<<"rate: "<<rate<<" "<<"totalFrameNumber
2020-06-03 17:56:19
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原创 使用python调用C/C++动态链接库
有时要进行算法部署的加速，要把一些算法模块写成C/C++，如何混合编程，用python去调用C/C++呢？首先把算法用C/C++写好，然后打包算法的动态链接库，具体方法参考：需要注意：如果是C++，在代码前后加上extern "C" {C++代码函数}。//需要调用的C++程序就把声明写到这个extern "C"范围中如果是ubuntu下，生成动态链接库so之后开始python封装C/C++。话不多说，上例子：import ctypesimport cv2import num.
2020-06-02 18:45:36
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原创 ubuntu下使用cmake打包算法动态链接库so 设置软链接
把自己的算法打包发给别人，部署上线，移植时需要把代码打包成动态链接库或可执行文件。如何打包呢？话不多说，上例子。先验证自己的算法和代码是OK的。编辑test.cpp:int main( int argc, char** argv) { Mat src = imread(argv[1]); chrono::steady_clock::time_point t1 = chrono::steady_clock::now(); int Result = ImgCheck(
2020-06-02 18:22:07
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原创 C/C++ opencv 图像处理 代码内存泄漏查找
不多说，上代码： CvMemStorage* storage = cvCreateMemStorage(0); CvSeq* contour = 0; int flag = 0; cvFindContours(s_img, storage, &contour, sizeof(CvContour), CV_RETR_CCOMP, CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE); for( ; contour != 0; contour = contour-
2020-05-15 18:05:37
512
原创 ubuntu 内存泄漏 调试 valgrind
Ubuntu下的C/C++工程经常会遇到内存泄漏、阻塞、溢出等问题。进行问题的查找和问题代码的定位很重要。推荐 valgrind，终端开始安装：sudo apt-get install valgrind写好的代码生成可执行文件，用valgrind运行debug：valgrind --tool=memcheck --leak-check=full ./Test出来一堆调试信息，拉到最后看leak summary：==10216== ==10216== LEAK SUMMARY:
2020-05-15 17:54:11
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原创 opencv里Mat和IplImage*相互转换 亲测好用 备用
//Mat 转IplImage*Mat img_src;IplImage temp = (IplImage)img_src;IplImage *src = &temp;//IplImage* 转 MatIplImage * img；Mat img_Mat = cvarrToMat(img);
2020-05-08 18:03:08
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原创 MacBook Pro长时间待机后没有声音问题
MAC电脑有时打开后没有声音，这是MAC OS系统的一个软件BUG，不是硬件问题，可以通过如下操作解决。 在启动台下搜索 活动监视器，在活动监视器窗口内右上角搜索框搜索audio，可以搜索到coreaudiod进程，选中此进程，点击左上角的叉号退出。然后声音就出来了。如下图：...
2020-03-03 15:46:53
2420
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原创 RKSLAM: Robust Keyframe-based Monocular SLAM for Augmented Reality 论文解读 demo体验
RKSLAM的工作介绍和论文、demo下载见浙大章国锋教授组官网，见链接：http://www.zjucvg.net/rkslam/rkslam.html论文解读：1. 跟踪采用基于多单应性矩阵（multi-homography）的方法，为了在移动端做到实时，放弃了sift特征，换成了FAST corners，耗时大大减少；2. 姿态优化采用了滑动窗的方法，借鉴了一般的VI-SLAM的...
2020-01-16 17:56:07
1187
原创 ubuntu18 安装 opencv viz 可视化模块
安装好opencv 和 opencv_contrib后，需要自己安装opencv viz可视化模块。建议在安装opencv 的build文件夹下操作，放到一起。终端操作：sudo apt-get isntall libvtk7-devsudo cmake -DWITH_VTK=ON ..sudo make -j2sudo make install...
2020-01-16 16:54:59
537
原创 Ubuntu18 安装 Sublime Text3
终端命令行安装：wget -qO - https://download.sublimetext.com/sublimehq-pub.gpg | sudo apt-key add -sudo apt-get install apt-transport-httpsecho "deb https://download.sublimetext.com/ apt/stable/" | sud...
2020-01-13 16:42:50
371
原创 Ubuntu18.04 安装编译 opencv3.4.2 和对应 opencv_contrib 含下载地址
0. 下载官网下载下载特别慢，百度云下载地址如下：链接: https://pan.baidu.com/s/1TIkhJimyH5fyGax2zxpqvw 密码: dzrt链接: https://pan.baidu.com/s/1EnmghESyJ3lwreNkJsaGtA 密码: 77mo1. 安装依赖sudo apt-get updatesudo apt-get up...
2020-01-13 16:38:13
1642
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原创 MAC 地址 IP 查询
终端里 ifconfig找en0:里面 ether 的8d:86:91:c9:86:9a 和 inet的10.49.96.147故:MAC地址:8d:86:91:c9:86:9a，IP地址:10.49.96.147。
2020-01-10 10:14:21
367
波形发生器C51 5种波行
2011-05-20
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