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SLAM
文章平均质量分 79
h_372101
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于ROS下的安卓手机图像和IMU跑ORB-SLAM3
接之前文章继续,手上没有现成的单目+IMU硬件,但是安卓手机几乎人人都有。因此,本文讲下如何用手机跑ORB-SLAM3的Mono和Mono_Inertial。1. 手机与PC通信基于ROS下的信息发布和订阅,手机和PC在一个局域网下进行信息(image和IMU)传输。手机APK参考了github上的2个开源Android_Camera-IMU和android_ros_sensors,基于ros_java生成安卓APP,下载安装任一个APP到安卓手机,界面分别是这样:手机和PC连一个无原创 2020-08-26 11:29:20 · 8987 阅读 · 15 评论 -
ROS image_transport (melodic)
目的:手机实时通过局域网传输图像数据到PC,通过ROS订阅和发布,图像是compressed的,但订阅的主题类型(types)只能是raw的,因此,需要用image_transport将compressed图像republish成raw的。rosrun image_transport list_transports查看ros的image_transport是否正常安装发现只有image_transport/raw,没有压缩图像的compressed和视频流theora,此时,需要安装下原创 2020-08-20 11:39:27 · 2020 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04安装ROS Melodic
1.Ubuntu 18.04 LTS上添加安装源到source.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.添加秘钥到本地的trusted数据库中并加以验证sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:..原创 2020-08-11 16:11:51 · 242 阅读 · 0 评论 -
ORB SLAM3加载Vocabulary更快ORBvoc.bin
最近ORB SLAM3刚开源,跑了跑,发现源代码加载词袋还是ORBvoc.txt,加载时间比较慢,这里教你修改成ORBvoc.bin加载,1秒内完成加载。1. 将ORBvoc.bin拷贝到Vocabulary文件夹下,ORBvoc.bin百度云盘下载地址密码idr0,记得解压缩。2. 修改ORB_SLAM3/src的System.cc的82行: mpVocabulary = new ORBVocabulary(); //bool bVocLoad = mpVocabulary-...原创 2020-08-10 15:03:22 · 3229 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3实测与解读
最近ORB-SLAM3正式开源了,出品自西班牙萨拉戈萨大学的ORB-SLAM系列,一如既往的风格,一脉相传的味道。0 资源可以去github上查看源码:地址有同学反映github最近网速不给力,也可以去百度云盘下载,源码:地址密码: iftp;论文:地址密码: 6ml4。1 解读 ORB-SLAM3应该说是对近几年工作进行大的总结的一个系统,集成了之前的ORB-SLAM2、ORB-SLAM-VI等。支持了纯视觉、视觉+惯性、构建多子地图系统、单目、双目、RGB-D、针孔相机、鱼....原创 2020-08-08 10:57:39 · 12822 阅读 · 16 评论 -
RKSLAM: Robust Keyframe-based Monocular SLAM for Augmented Reality 论文解读 demo体验
RKSLAM的工作介绍和论文、demo下载见浙大章国锋教授组官网,见链接:http://www.zjucvg.net/rkslam/rkslam.html论文解读:1. 跟踪采用基于多单应性矩阵(multi-homography)的方法,为了在移动端做到实时,放弃了sift特征,换成了FAST corners,耗时大大减少;2. 姿态优化采用了滑动窗的方法,借鉴了一般的VI-SLAM的...原创 2020-01-16 17:56:07 · 1165 阅读 · 0 评论