ROS image_transport (melodic)

目的：手机实时通过局域网传输图像数据到PC，通过ROS订阅和发布，图像是compressed的，但订阅的主题类型（types）只能是raw的，因此，需要用image_transport将compressed图像republish成raw的。

rosrun image_transport list_transports

查看ros的image_transport是否正常安装

发现只有image_transport/raw，没有压缩图像的compressed和视频流theora，此时，需要安装下

sudo apt install ros-melodic-image-transport-plugins

之后就OK了

然后愉快的重新发布主题吧

rosrun image_transport republish compressed in:=/android/image_raw raw out:=/camera/image_raw