imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程

最新推荐文章于 2025-04-11 16:56:51 发布

Baymax_在路上

最新推荐文章于 2025-04-11 16:56:51 发布

阅读量7.5k

点赞数 8

本文链接：https://blog.csdn.net/hachongjing/article/details/106024657

版权

本文档介绍了imu_utils的安装和使用教程。首先，通过sudo apt-get install libdw-dev安装依赖项，然后从GitHub分别下载imu_utils和code_utils。在编译前注意ceres库的全局安装及编译顺序。完成编译后，让IMU静止并收集数据，将数据转换为IMU.bag文件。通过修改launch文件，使用rosbag play加速播放，并运行imu_utils进行标定，结果保存在data目录的yaml文件中。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

标题imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程

安装教程：

1、安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev

2、下载imu_utils和code_utils

imu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utils
code_utils下载地址为： https://github.com/gaowenliang/code_utils

3、在编译之前我们先注意三个问题，避免入坑

（1）全局安装ceres库，code_imu依赖ceres。
（2）不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。由于imu_utils 依赖 code_utils，所以先把code_utils放在工作空间的src下面，进行编译。
（3）建立一个文件夹catkin_ws，内部文件夹src;先将code_utils放置于src内，然后
cd catkin_ws
catkin_make
编译报错：code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory
填坑：在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include "backwar