imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程

本文档介绍了imu_utils的安装和使用教程。首先,通过sudo apt-get install libdw-dev安装依赖项,然后从GitHub分别下载imu_utils和code_utils。在编译前注意ceres库的全局安装及编译顺序。完成编译后,让IMU静止并收集数据,将数据转换为IMU.bag文件。通过修改launch文件,使用rosbag play加速播放,并运行imu_utils进行标定,结果保存在data目录的yaml文件中。

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标题imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程

安装教程:

1、安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev

2、下载imu_utils和code_utils

imu_utils下载地址为:https://github.com/gaowenliang/imu_utils
code_utils下载地址为: https://github.com/gaowenliang/code_utils

3、在编译之前我们先注意三个问题,避免入坑

(1)全局安装ceres库,code_imu依赖ceres。
(2)不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。由于imu_utils 依赖 code_utils,所以先把code_utils放在工作空间的src下面,进行编译。
(3)建立一个文件夹catkin_ws,内部文件夹src;先将code_utils放置于src内,然后
cd catkin_ws
catkin_make
编译报错:code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory
填坑: 在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp,修改#include "backwar

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