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RSS订阅原创 json与pickle相同和区别
json与pickle相同和区别1.json是可以在不同语言之间交换数据的，而pickle只在python之间使用。2.json只能序列化最基本的数据类型，而pickle可以序列化所有的数据类型，包括类，函数都可以序列化。json序列化：# info={"anme":"aa","age":22}# a = open("test.text","w")# f=a.write(json.dump(info))# print(f)json反序列化：第一种方式：f = open("test.te
2022-04-27 21:23:01
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原创 os.popen os.system subprocess shutil区别
os.popen os.system subprocess shutil 区别最近由于工作需求接触python，记录下遇到的问题1 os.popen os.system 的区别：总结：os.popen()可以实现一个“管道”，从这个命令获取的值可以继续被使用。因为它返回一个文件对象，可以对这个文件对象进行相关的操作。而 os.system 只是返回运行的结果；（1） os.system(command)：该方法在调用完shell脚本后，返回一个16位的二进制数，低位为杀死所调用脚本的信号号码
2022-04-27 21:14:59
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原创 Docker 使用教程
Docker 使用教程1 基本使用教程使用dockerdocker 下载镜像$ sudo docker pull ***.imagesdock创建 容器docker run -it imageID [cmd] 从下载的image中启动一个容器Eg: docker run -it ubuntu:latest /bin/bashdocker查看现有镜像喝容器$ sudo docker ps $ sudo docker images 查看现有下载的images$ sudo
2022-04-27 21:00:31
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原创 IMU内参标定
1、首先在手机上安装IMU数据采集APK，要保证数据稳定，且每一帧间的时间间隔稳定；本APK为 IMUDataSave.apk2、打开IMU数据采集软件IMUDataSave，将手机放置于一个稳定的平台上，静止2h；保存下IMU的数据：gyroscopeSensor_data.txt 和 accelerometerSensor_data.txt；3、采用MATLAB整理数据然后采用kalibr 工具生成对应的bag包；观察imu0.csv数据包的数据格式，将数据全部至于MATLAB中，然后运行：A=[
2020-11-30 14:33:48
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原创 rk3399+ubuntu+ros+realsense SDK+T435i/T265
rk3399+ubuntu+ros+realsense SDK+T435i/T265由于现价段需要对SLAM算法开发进行测试，由于没有合适的移动端设备，故基于RK3399进行开发，在其上安装Ubuntu系统，采用realsense的sensor-T435i/T265，通过ros包传递给rk3399，进而在移动设备平台进行测试，废话不多说，下面开始：1、安装Ubuntu系统首先RK3399采购与firefly，其官方生成支持Ubuntu系统，并且支持相关的OpenGL，但是其中踩了很多大坑，首先是其改动
2020-11-05 10:39:39
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原创 D435i ubuntu 驱动安装
https://blog.csdn.net/weixin_44024460/article/details/89320469?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.add_param_isCf&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.
2020-09-15 17:16:36
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原创 ORB特征点提取代码详解 四叉树均匀化
ORB特征点提取代码详解 ExtractORB最近在尝试将ORB提取特征点机制放置于芯片上，便于后期调用，减小CPU的计算负担，故最近对OR特征点提取代码进行了研读，记录一下，又不对的还请指教；首先在Frame()初始化中，含有ExtractORB(0,imGray); 这次我们研究的全在这个特征点提取函数里面；void Frame::ExtractORB(int flag, const cv::Mat &im){ if(flag==0) (*mpORBex
2020-09-04 16:21:00
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原创 First Estimate Jacobian (FEJ) 如何理解SLAM中的First Estimate Jacobian
First Estimate Jacobian (FEJ) 如何理解SLAM中的First Estimate JacobianFirst Estimate Jacobian是Visual Inertial中的一个很重要的概念，今天，由泡泡机器人的王京和张腾为大家带来他们的一点思考。欢迎大家在下方说说自己对FEJ的想法和思考。 此篇文章属于泡泡机器人原创专栏的VIO系列中的第一篇，后面我们还会陆续对VIO的一些基础知识以及高级知识进行一系列的科普介绍，希望大家看后能够有所收货。1.Observabil
2020-05-19 14:40:10
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原创 MSCKF_VIO算法框架
MSCKF_VIO算法1、MSCKF视觉惯性融合算法简介惯性导航利用惯性测量单元(IMU)测量得到的角速度、加速度信息进行惯性导航解算得到运载体的位置、速度、姿态(含航向)等信息，具有实时性好、动态性能好等优点；但是由于其积分式特点，使得传感器和算法解算的误差会持续累积，导致长时间精度很低，特别是对于低端IMU。即使是军用战略性武器上使用的高精度惯导系统也在努力与别的信息进行融合，提高实际导航精度。视觉信息包含了丰富的三维场景信息，通过视觉跟踪可以对运载体的运动进行测量，视觉测量可以给出运动增量。惯性与
2020-05-15 18:07:22
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原创 LARVIO 安装并运行
安装并运行LARVIOLARVIO是基于MSCKF框架开发的一款实时SLAM，具体开源代码：https://github.com/PetWorm/LARVIO1 依赖1.1 Ubuntu and ROS环境为Ubuntu 16.04，ROS Kinetic，在Ubuntu上安装相关依赖项：sudo apt-get install ros-Kinetic-cv-bridge ros-Kinetic-tf ros-Kinetic-message-filters ros-Kinetic-image-tr
2020-05-12 19:59:00
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原创 LARVIO 不能初始化问题
LARVIO 不能初始化问题在运行过程中，发现存在一定bug，使用其他数据包时，一致不能完成动态初始化成功，最终发现：在动态对准过程中：DynamicInitializer::tryDynInit下面 存在一个ddt 的量，估计作者想对对其IMU和image的时间，但是其中存在一定的问题：if ( imu_time-time_bound > imu_img_timeTh ) break;只限制了imu_time-time_bound的上限，未考虑负值，后面直接添加上if ( imu_tim
2020-05-12 16:32:58
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原创 LARVIO代码学习以及基本框架
LARVIO代码学习以及基本框架最近由于项目原因，对MSCKF进行了一定的研究，在其基础上进行开发，但是17年开源的代码不管是初始化还是后期跟踪、悬浮等问题，均为解决，在20年3月份qxc开源了LARVIO（https://github.com/PetWorm/LARVIO），基于MSCKF基本框架开发的一个可使用版本的VIO。在传统的MSCKF的基础上其主要做了以下改进：...
2020-05-09 18:03:50
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原创 imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程
标题imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程安装教程：1、安装依赖项sudo apt-get install libdw-dev2、下载imu_utils和code_utilsimu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utilscode_utils下载地址为： https://github.com/gaowenliang/code_utils3、在编译之前我们先注意三个问题
2020-05-09 17:48:50
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原创 VIO预计分相关知识详解
VIO当中的预计分 《On-manifold preintegration for real-time visual-inertial Odometry》
2019-12-27 14:14:08
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原创 ORB_SLAM2 有用代码
ORB_SLAM2 有用代码1、 cv::undistortPoints(mat1,ma2t,mK,mDistCoef,cv::Mat(),mK); // 用cv的函数进行失真校正注意事项：mat1为2通道，使用前先使用mat.reshape(2)函数对其进行通道数修改；具体函数解释见： https://blog.csdn.net/Coderii/article/details/9030...
2019-11-25 20:48:03
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转载 opencv3: reshape 函数
opencv3: reshape 函数在opencv中，reshape函数比较有意思，它既可以改变矩阵的通道数，又可以对矩阵元素进行序列化，非常有用的一个函数。函数原型：C++: Mat Mat::reshape(int cn, int rows=0) const...
2019-11-22 17:50:01
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转载 C++ vector的reserve和resize详解
C++ vector的reserve和resize详解vector 的reserve增加了vector的capacity，但是它的size没有改变！而resize改变了vector的capacity同时也增加了它的size！原因如下：reserve是容器预留空间，但在空间内不真正创建元素对象，所以在没有添加新的对象之前，不能引用容器内的元素。加入新的元素时，要调用push_back()/in...
2019-11-22 17:44:37
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原创 ORB_SLAM2 Tracking整体流程图
Tracking整体流程图（ 来自https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/75314896）
2019-11-20 16:55:05
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原创 VINS-Mono SLAM源码框架
VINS-Mono SLAM源码框架以前做IMU，由于需求需要与视觉进行信息融合，故对现在流行的VINS进行学习，在观察过程中，整理了代码大致框架，供大家参考：...
2019-09-23 16:11:55
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转载 catkin_make 运行存在问题 Could not find a package configuration file provided by "cmake_modules"
Could not find a package configuration file provided by "cmake_modules"----------catkin_make 运行存在问题找不到cmake_modules。。。。。。于是我就开始了采坑，首先将cmake_modules安装了一遍（sudo apt-get ros-indigo-cmake-modules）；但是运...
2019-09-20 15:36:38
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空空如也
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