RTEMS与通用操作系统的不同点总结

RTEMS基于典型的实时操作系统涉及思路，与典型的通用操作系统（UNIX，windows）等差别很大。

一、系统调用方面

系统调用是应用程序访问操作系统的接口，通用操作系统中，操作系统与应用程序处于两个不同的CPU特权态，操作系统处于核心态，应用程序处于用户态，核心态可执行CPU特权指令，用户态不行。这保证了系统整体的安全。而RTEMS没有用户态和核心态，其内核与应用程序是简单的调用关系，且应用关系和RTEMS内核都处于核心态，这样的好处是执行速度快，但安全性削弱。

二、内存管理方面

通用系统采用虚拟内存管理方式，这样可以让内存需求超过实际物理内存的进程/线程能够执行，而且可以实现对不同内存区域的保护，不同进程的地址空间不能互相访问，且应用程序不能直接访问内核地址空间，所以一个错误的应用程序不会导致系统崩溃，增加了可靠性，但由于访问耳机存储，导致内存访问的时间无法满足实时性要求。而RTEMS没有采用虚拟内存管理，而是简单的单一地址空间管理方式，这样应用程序与操作系统在同一地址空间，好处是确保了内存访问的确定性和实时性，而且避免内存管理和地址切换的开销。但安全性削弱，一旦应用程序发生错误，系统容易崩溃，在内存的分配和释放的管理上，RTEMS实现相对简单，主要有固定分区分配和可变分区分配等，在可变分区分配上主要采用首次适配算法，容易产生内存碎片，但实时性高。

三、进程/线程管理方面

当前通用操作系统采用进程和线程相结合的管理方式，进程代表一个应用程序执行的过程，进程的执行流用线程来表示，一个进程包含多个线程。而RTEMS没有进程的概念，只有线程，称之为task，RTEMS的线程共享程序和内核所拥有的整个地址空间，可以把应用程序和RTEMS内核理解为一个特殊的进程，这个进程中，所有线程共享资源。在设计调度算法，同步互斥算法和线程间通信方面会更为简单。

四、在I/O管理方面

RTEMS与类UNIX操作系统差别不是很大，都是把设备看做一种特殊的设备文件。在灵活性方面，RTEMS驱动程序不能像通用操作系统那也动态加载，而是在编译时就静态确定的，这是RTOS普遍存在的问题。

总结：

简单来说，RTEMS是一个基于扁平内存管理的层次型单体内核，应用程序与RTEMS内核形成一个基于函数调用形式的整体功能单元，在一个地址空间下协同完成功能。对于通用操作系统，应用程序和操作系统是处于不同的特权状态和地址空间，前者运行在CPU的用户态，无直接访问系统硬件和操作系统的系统数据。