关注
分享
文章平均质量分 68
rtems是上世纪美国军方用于航天方向的控制系统，目前多用于航空航天、军工等方向。但在国内rtems的关注度并不高，有关于rtems的各种资料也不多。
本专栏致力于rtemsbsp的底层驱动开发，同时开发上层应用软件，比如网络功能等。希望能够为rtems的国内普及添砖加瓦。
hahachenchen789
后台开发，专注容器、k8s、云原生。
展开
-
RTEMS中断调用和初始化
以beagle为例：在初始化阶段，boot_card函数中，会调用bsp_start()：void boot_card( const char *cmdline){ rtems_interrupt_level bsp_isr_level; /* * Make sure interrupts are disabled. */ (void) bsp_i原创 2018-01-25 14:28:40 · 580 阅读 · 0 评论 -
RTEMS同步互斥与优先级处理算法
对于各个task线程之间需要同步互斥的情况，RTEMS提供信号量（semaphore）、自旋锁（SpinLock）、读写锁（RWLock）等互斥机制。信号量：RTEMS支持二值信号量和计数信号量。二值信号量只能取0和1两个值，当值为0时，表示信号量不可用，当值为1，表示可以使用。而计数信号量的取值可以是任何非负的整数，当值大于0时，表示信号量可以使用。二值信号量用于控制单个资源的互斥访问，原创 2018-01-24 22:32:32 · 767 阅读 · 0 评论 -
RTEMS与通用操作系统的不同点总结
RTEMS基于典型的实时操作系统涉及思路，与典型的通用操作系统（UNIX，windows）等差别很大。一、系统调用方面系统调用是应用程序访问操作系统的接口，通用操作系统中，操作系统与应用程序处于两个不同的CPU特权态，操作系统处于核心态，应用程序处于用户态，核心态可执行CPU特权指令，用户态不行。这保证了系统整体的安全。而RTEMS没有用户态和核心态，其内核与应用程序是简单的调用关系，且应原创 2018-01-24 11:17:12 · 998 阅读 · 0 评论 -
RTEMS初始化线程（task）运行
RTEMS是如何运行第一个任务的？又是怎么样新建任务并进行切换的？这要从RTEMS运行到boot_card开始说起，boot_card之前的初始化过程可参考之前的博文：http://blog.csdn.net/hahachenchen789/article/details/52929513boot_card函数位于c/src/lib/libbsp/shared/boot原创 2018-01-24 14:05:20 · 1030 阅读 · 0 评论 -
RTEMS线程调度算法（RMS）详解
RTEMS是以线程为基本调度单位的，调度算法基于优先级的抢占式线程调度，支持256个线程优先级。当然RTEMS值hi创建同等优先级线程，相同优先级的线程采用时间片轮转调度。调度器寻找下一个最高优先级就绪线程的时间是o(1)，这是实时性得到保障的一个关键机制。为了增强对用户应用需求的可扩展性，rtems实现了基于线程的任务扩展机制，可在创建任务、上下文切换或者删除任务等系统事件发生时插入用户指定原创 2018-01-24 17:43:51 · 2430 阅读 · 0 评论 -
ION-DTN在RTEMS上的移植
ION-DTN是DTN协议栈的具体实现，广泛应用在深空通信等恶劣环境下，RTEMS作为星载操作系统之一，若能在RTEMS上实现DTN协议栈，能够为RTEMS的提供更为广泛的应用。接下来详细描述如何将ION-DTN移植到RTEMS上。ION-DTN的3.5.0版本中有关于RTEMS移植的一个模板，而不知为何，在最新的3.6.0中却删除了该模板。因此选用3.5.0进行移植。ION源码中RT原创 2017-10-25 17:04:13 · 714 阅读 · 0 评论 -
RTEMS USB support for BBB 文档
本文档是本博主这段时间工作的一个小总结，主要针对RTEMS for BBB BSP 的USB支持。由于要和RTEMS公司进行交流，因此文档大部分使用英文进行撰写。转载请说明出处。1. 如何build RSB（RTEMS source builder）1. 新建文件夹sandbox="$PWD/sandbox"mkdir sandboxcd "$sandbox"原创 2017-08-13 12:11:03 · 771 阅读 · 0 评论 -
添加WEP 加密WiFi支持 for RTEMS-libbsd on BBB BSP
在实现USB WiFi 芯片 rtl8188eu驱动后，接下来开始实现加密WiFi: WEP，目前rtems的GitHub上的master 已经merge了本人贡献的WEP代码，可以自行前去下载。1.Add the WEP module suppport in nexus-devices.h我们需要加密算法模块的支持，因此在nexus-devices.h中添加wlan_we原创 2017-08-13 14:17:53 · 615 阅读 · 0 评论 -
Add Copy headers support for RTEMS-libbsd
在移植OpenSSL库的过程中，碰到了问题：当我从FreeBSD import 文件并port to RTEMS时，被include的头文件的文件路径和其实际的文件路径不同时，会造成编译错误，因为编译器waf找不到头文件。一个例子就是：the . The source for this file is in freebsd/crypto/openssl/crypto/opensslv.h.原创 2017-08-13 14:35:24 · 428 阅读 · 0 评论 -
添加OpenSSL库支持for WPA on RTEMS-libbsd
WPA加密WiFi需要OpenSSL库的支持，因此我们需要从FreeBSD中import该库。RTEMS git 的master branch已经merge该部分的本人贡献的代码。可前往自行下载。1. Add openssl lib files in libbsd.py+# /crypto/openssl +# +def crypto_openssl(mm): +原创 2017-08-13 14:55:55 · 531 阅读 · 0 评论 -
Import WPA from FreeBSD
对于WPA 加密WiFi，我们需要的是wpa_supplicant 软件，该软件广泛应用于BSD, Linux, Windows等操作系统，主要功能是WiFi管理功能，多用于WPA/WPA2协议的加密WiFi。因此需要从FreeBSD中移植该软件到RTEMS上。注意：该文章是从我的英文博客中翻译过来，因此多数是英文。We can get the wpa source code from the原创 2017-08-13 15:06:15 · 369 阅读 · 0 评论 -
Port WPA supplicant to RTEMS-libbsd
上篇博文详细描述了import wpa_supplicant from FreeBSD。 这篇博客将描述如何将wpa supplicant 在RTEMS环境下编译。1.RTEMS doesn't support the PID and daemonize, so we need modify the os_unix.c.a). Add the unistd.h原创 2017-08-13 15:54:45 · 530 阅读 · 0 评论 -
Add wpa_supplicant_fork command on RTEMS-libbsd
在将wpa_supplicant移植到RTEMS上后，我们能在shell command中使用该命令，但是存在一个BUG，当我们通过命令wpa_supplciant配置WPA时，我们不嫩使用其他命令，或者其他thread。因此我们要创建一个新的thread让wpa_supplicant运行。本文是从本人的英文博客中翻译过来，因此大部分是英文。1. Add wpa_supplicant_原创 2017-08-13 16:05:22 · 445 阅读 · 0 评论 -
RTEMS-libbsd实现FDT support for BBB
上篇博文描述了如何在RTEMS上实现FDT，这篇文章将展示如何在RTEMS-libbsd上实现FDT support。rtems-libbsd 管理总线的实现在nexus-devices.h文件中，也就是: rtemsbsd/include/bsp/nexus-devices.h/* * Copyright (c) 2013-2015 embedded brains GmbH.原创 2017-07-04 16:19:53 · 880 阅读 · 0 评论 -
RTEMS-libbsd 实现beaglebone black USB驱动
libbsd是移植Freebsd的代码库，因此包含了USB的协议栈部分，因此我们要做的就是移植USB底层驱动程序。Beaglebone black 的AM335x处理器采用的是musb otg的设备管理模式，因此需要musb的驱动程序。下图是Freebsd关于AM335x的驱动程序源文件：对于USB驱动有关的就是am335x_musb.c以及am335x_usbss.c文件原创 2017-06-21 16:36:45 · 1144 阅读 · 0 评论 -
RTEMS实现FDT support for Beaglebone
RTEMS目前多数采用nexus总线进行设备管理，但这是一种较老的方法，目前linux和FreeBSD都改为采用FDT(Flatten Device Tree)进行设备管理，无论是ARM还是PowerPC等。接下来讲讲如何在RTEMS上实现FDT，以BBB为例：FDT需要dtb文件支持，该文件是二进制文件，包含了设备树，Linux和FreeBSD都可以自动生成该文件，通过dts文件生成原创 2017-07-04 15:46:27 · 796 阅读 · 0 评论 -
RTEMS-libbsd 生成驱动设备firmware
最近在为rtems-libbsd添加无线网卡驱动，需要添加网卡的固件文件，本人所用的网卡芯片是rtl8188eu，接下来讲讲如何在rtems-libbsd中生成固件文件。首先固件文件生成是采用make-build system（吐槽一下，目前rtems-libbsd包含waf的python脚本编译和一部分的make脚本编译，实在不忍直视，不过rtems也说了会在将来全部采用waf作为唯原创 2017-06-20 20:08:22 · 1568 阅读 · 0 评论 -
RTEMS 源文件coding conventions
RTEMS 源文件编写规则：1. 参考Doxygen 编写规则，这个比较复杂，会另写一篇博文进行解释。2. 开头每个文件的简要说明，然后是许可证，参考如下：/** * @file * * @ingroup TheGroupForThisFile * * @brief Short "Table of Contents" Description of File C原创 2017-05-14 23:18:27 · 336 阅读 · 0 评论 -
RTEMS中断不可使用printf-printf()为什么有重入和性能上的问题？
这个概念在嵌入式操作系统中比较重要，由于存在任务的调度，它实时系统，可剥夺型内核中是危险的，如同一个安静的水雷。可能会被触发，也可能安然无恙。由于它运行结果的不可预期性，会使系统带来隐患。printf()经常有重入解释不可重入函数不可以在它还没有返回就再次被调用。例如printf，malloc，free等都是不可重入函数。因为中断可能在任何时候发生，例如在printf执行过转载 2017-05-15 15:44:27 · 520 阅读 · 0 评论 -
RTEMS-libbsd 解决无法使用中断问题
RTEMS-libbsd 是利用RTEMS内核，将freebsd作为一个库的系统。因此更加方便移植各种bsp支持，比如驱动等。但是在使用中断时，对于某些bsp，会出现中断无法使用的情况。比如本人在为beaglebone black移植USB驱动时，需要安装usb中断，但是程序运行至interrupt install 函数处会出现终止， 也就是_Terminate。通过gdb进行原创 2017-06-18 15:04:30 · 1235 阅读 · 0 评论 -
实现RTEMS Beaglebone Black I2C驱动
RTEMS的beaglebone black BSP并不包含I2C的驱动，而很多传感器模块的通信方式都只支持I2C，因此限制了RTEMS在IOT物联网方面的应用。本文对I2C驱动的实现思想进行详细描述。参考代码是RTEMS源码中ATSAM的i2C实现。首先要知道，RTEMS中I2C bus的代码已经存在，因此我们只关心具体实现代码即可，也就是BSP部分的i2C驱动部分/原创 2017-03-30 00:16:07 · 1046 阅读 · 0 评论 -
RTEMS创造并提交patch
前两篇博文大致介绍了向rtems提交patch的方法和途径，接下来详细介绍如何创造patch并通过git提交至rtems devel：在这里全部采用git进行diff比对和提交，不建议采用linux自带的diff命令，因为本人一开始采用linux的diff命令提交后，被rtems公司的大牛说了一通。。。。，因为linux自带的diff命令没有版本信息和作者信息，给管理带来很大不便，只适用于自身原创 2017-03-15 13:56:32 · 530 阅读 · 0 评论 -
rtems源码贡献步骤
要想成为rtems的源码贡献者，需要以下几个步骤：1. 申请加入rtems的mail list：申请链接：https://lists.rtems.org/mailman/listinfo/devel申请界面如下图所示：按照网页上提示进行注册。2.制作patch，官网说明链接：https://devel.rtems.org/wiki/Developer/G原创 2017-03-13 23:18:39 · 1042 阅读 · 0 评论 -
rtems源码补丁贡献要求（官网解析）
首先rtems公司强烈鼓励开发者进行代码贡献，错误修复，优化，新功能，文档更新和任何其他有用的更改。所有的贡献都必须满足一些法律要求和编码公约。比如代码编写语言，编译器等。详见链接：https://devel.rtems.org/wiki/Developer/Coding/Conventions法律公约：在纯GPL下发布的代码与RTEMS许可证不兼容，因此不应被添加到RTE原创 2017-03-13 15:03:43 · 681 阅读 · 0 评论 -
RTEMS移植USB无线网卡的设想
上个阶段本人把有线网卡驱动成功移植到RTEMS上，接下来开始移植无线网卡。这部分工作难度相比有线网卡要更大，因为牵扯到USB的驱动以及无线网络协议栈，还有总线的各种兼容。而USB驱动也是包括协议等很多细节工作。一步一步慢慢来吧，相信通过移植无线网卡的工作，自己会受益匪浅。移植的主要参考是Freebsd的驱动，应该能够方便移植到rtems-libbsd上，基本的系统库都是一样的。包括原创 2017-02-21 20:24:25 · 809 阅读 · 1 评论 -
RTEMS硬实时操作系统简介
RTEMS是前美国军方研制的嵌入式系统，早期的名称为实时导弹系统，后改名为实时军用系统，最突出的特点是非常的稳定，而且速度快，因此在通信、航天、工业控制、军事等领域有着非常广泛的应用。这个系统拥有三套API接口，分别是基于RTEID的接口，还有POSIX API接口，这给应用程序的移植提供了很大的方便，还有一套接口是基于ITRON标准的，另外RTEMS还移植了FreeBSD的TCP/IP协议栈原创 2016-09-13 21:30:46 · 2821 阅读 · 0 评论 -
RTEMS设计思想
RTEMS 实时操作系统按照功能组件来组织整个内核， 采用了面向构件和面向对象的设计思想。所谓面向对象，就是任务、消息队列、互斥量等都是以对象形式存在，提供统一接口函数表来动态的创建、删除、操作预定义的对象类型，屏蔽不同对象底层的细节差异。所谓面向构件，就是操作系统通常不直接访问组件的数据结构，而是利用一系列的接口来访问和修改相应组件的数据结构。 虽然RTEMS 采用面向对象和构件的设计思路原创 2016-09-13 22:29:13 · 759 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04安装rtems4.11工具链
rtems是一个开源的实施操作系统，如果想要将其安装在嵌入式芯片上就必须要进行x86-arm交叉编译，而这个编译过程可以在主机上进行，windows和linux上都可以进行编译。网上的关于ubuntu的编译环境的构造文章中，大部分都是安装在低版本的ubuntu上比如12.04和10.04以及14.04上。本文描述了将toolchain安装在ubuntu16.04上的详细步骤。首先是新建安装原创 2016-09-19 14:50:03 · 2844 阅读 · 3 评论 -
对于beaglebone black板的BSP的rtems编译
在上篇文章中介绍了在ubuntu16.04上安装toolchain的方法，安装好后就要进行rtems源码的交叉编译，这一步非常重要，其成功与否关系到rtems能否正确移植到bbb板上。首先要设置环境变量：cd $HOME/development/rtemsexport PATH=$HOME/development/rtems/4.12/bin:$PATH接下来就是git到rte原创 2016-09-20 16:01:44 · 2239 阅读 · 0 评论 -
uubntu16.04安装rtems beaglebone toolchain工具链
基本方法和步骤和本人上一篇博文：安装rtems4.11 toolchain 类似有几个需要改动的地方：1.rtems的bsp源码包地址改为：https://github.com/bengras/rtems-source-builder.git也就是在git bsp源码时命令应改为：git clone -b beagle https://github.com/bengra原创 2016-09-20 16:01:29 · 1151 阅读 · 0 评论 -
基于beaglebone的rtems4.12源码编译生成image镜像并烧入sd卡
在上一篇博文中，讲述了如何通过编译好的toolchain编译rtems源码，接下来讲讲如何讲编译好的源码制作成image镜像文件，然后烧写到sd卡中。编译好的源码是放在/image文件夹下，制作image文件在这里用到的是之前git到的rtems源码中的脚本工具sdcard.sh。是国外某个大神的杰作，文件放在rtems-src/c/src/lib/libbsp/arm/beagle/si原创 2016-09-22 10:52:46 · 3255 阅读 · 0 评论 -
bbb板运行rtems-编写led底层驱动
在上盘博文中，成功将rtems移植到了bbb板上，在shell终端，输入hello，返回如下信息：表明命令运行成功接下来写一个bbb板上4个led的驱动程序，使得在shell下输入led命令，可以使得led 闪烁首先要知道寄存器的内存地址，在这里需要查询处理器的说明手册：AM335X Technical Reference Manual.pdf查到外设储存器映射原创 2016-09-23 15:03:56 · 1424 阅读 · 0 评论 -
rtems bbb板uart驱动编写
进行串口驱动编写，主要参考源码中的console-config.c文件以下是代码：void beagle_console_init(void){if(init_needed){const uint32_t div = UART_CLOCK / 16 / CONSOLE_BAUD;CONSOLE_SYSC = 2;while ((CONSOLE_SYSS & 1) == 0);原创 2016-09-23 23:24:34 · 1100 阅读 · 0 评论 -
bbb上rtems的tcp/ip协议移植的想法
rtems目前还没有将bbb板上的bsp中的网络部分加上。因此需要移植网络协议，在这里主要考虑两点。首先是底层驱动，最重要的也就是底层，因为上层的协议是比较好移植的，关键是接口层的driver，也就是要让AM335处理器和以太网芯片通信.bbb上的以太网芯片是SMSC LAN8710，要做的就是driver的撰写，并且和上层协议结合。虽然官方给出的rtems bsp上没有关于网卡的驱动原创 2016-09-25 22:12:45 · 1062 阅读 · 0 评论 -
rtems源码树结构
首先看看一级目录的大致内容：/aclocal：该目录存放了autoconf使用的M4宏，这些宏在定制rtems，为不同硬件体系产生不同目标文件过程中起着重要作用/c：文件正对不同的主板、cpu和芯片的代码，保证了可移植性/cpukit：是rtems的库文件，比如tcp/ip的协议栈libnetworking，以及与硬件无关的操作系统核心代码。/doc：存放各种文档/make：m原创 2016-09-27 11:20:21 · 1438 阅读 · 0 评论 -
rtems开发注意事项
1.无内存保护：对于x86体系架构和其他cpu架构，rtems没有采用虚拟内存管理，也没用分段保护机制，所以rtems是没有提供内存保护机制，这样的好处在于实现简单，当然也存在很大的安全问题，应用程序中的一个错误内存操作都可能使得整个系统崩溃，但是考虑到嵌入式系统运行的程序相对确定，所以缺点还是没有那么致命。2.基于优先级的调度：rtems是一个完全基于优先级调度的实施操作系统，一共有原创 2016-09-27 13:03:42 · 2748 阅读 · 0 评论 -
rtems总体设计思路
与典型的通用操作系统差别很大的是，rtems是基于扁平内存管理的层次型单体内核，应用程序与内核形成一个基于函数调用形式的整体功能单元，在一个地址空间下协同完成特定的功能，而对于普通的操作系统而言，应用程序和操作系统是处于不同的特权状态和地址空间。系统调用是应用程序访问操作系统的接口，在接口上，通用操作系统和应用程序是处于两个不同的cpu特权态，操作系统处于核心态，应用程序处于用户态，r原创 2016-09-27 18:31:06 · 1999 阅读 · 0 评论 -
rtems初始化过程分析
上电后一般执行引导加载程序，这个程序可以初始化硬件设备，建立吸引的内存空间映射图，对于PC386体系，就是BIOS，嵌入式一般没有这个固化软件，直接由boot loader完成，bios进行完自检后，选择一个启动设备（软盘、硬盘、cd等），取得该设备的第一扇区（启动扇区）到内存的一个特定地址，至此BIOS完成，然后进行boot loader，嵌入式一般是grub。以hello world rt原创 2016-09-27 20:39:39 · 1814 阅读 · 0 评论 -
rtems线程管理与调度（一）
rtemsahi一个以线程为基本调度单位的实施操作系统，调度算法是基于优先级的抢占式线程调度，支持256个线程优先级，0代表最高优先级，主要用于内部线程，255是最低线程，是空闲线程的优先级，用户线程的优先级在1-254之间，支持创建同优先级的多个线程，采用时间片轮转调度，调度器寻找下一个最高优先级就绪线程的时间是恒定的，这也是实时性得到保障的一个关键机制。为了保障硬实时的特性，选择了静态调度算法原创 2016-09-27 23:37:40 · 2757 阅读 · 0 评论 -
rtems线程管理与调度
线程的状态：在rtems中，线程必须处于六种允许的线程状态之一，这些状态是：运行（running）就绪（ready）挂起（suspended）阻塞（blocked）创建（new）退出（exit/dormant）suspended主要用于多处理器系统，可以根据需要将某个处理器上的特定线程挂起或者恢复可用以下状态图表示：线程执行模式：通过原创 2016-09-28 13:22:31 · 930 阅读 · 0 评论