ESP32-FreeRtos任务-1

头文件

task. h

函数说明

创建任务

BaseType_t xTaskCreate(    TaskFunction_t pvTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,
                            void *pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t *pxCreatedTask
                          );

创建一个新任务并将其添加到准备运行的任务列表中。 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 必须在 FreeRTOSConfig.h 中被设置为 1，或保留未定义状态（此时，它默认 默认为 1) ，才能使用此 RTOS API 函数。

每个任务都需要 RAM 来保存任务状态，并由任务用作其 堆栈。 如果使用 xTaskCreate() 创建任务，则所需的 RAM 将自动 从 FreeRTOS 堆中分配。 如果创建任务 使用了 xTaskCreateStatic()，则 RAM 由应用程序编写者提供，因此可以在编译时进行静态分配。 请参阅 静态分配 Vs 动态分配 页面，了解更多信息。

如果您使用的是 FreeRTOS-MPU，则 我们建议您使用 xTaskCreateRestricted() 而不是 xTaskCreate()。

参数：

pvTaskCode	指向任务入口函数的指针（即 实现任务的函数名称，请参阅如下示例）。 任务通常 以 无限循环的形式实现；实现任务的函数决不能试图返回 或退出。 但是，任务可以 自我删除。
pcName	任务的描述性名称。主要是为了方便 调试，但也可用于 获取任务句柄。 任务名称的最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中的 configMAX_TASK_NAME_LEN 定义。
uxStackDepth	要分配用于 任务堆栈的 堆栈。例如，如果堆栈的宽度为 16 位，uxStackDepth 为 100，则将分配 200 字节用作该任务的堆栈。 再举一例，如果堆栈的宽度为 32 位，uxStackDepth 为 400，则将分配 1600 字节用作该任务的堆栈。 堆栈深度与堆栈宽度的乘积不得超过 size_t 类型变量所能包含的最大值。 请参阅常见问题：堆栈应有多大？
pvParameters	作为参数传递给创建的任务的一个值。 如果 pvParameters 设置为变量的地址， 则在执行创建的任务时该变量必须仍然存在——因此 传递堆栈变量的地址是无效的。
uxPriority	创建任务执行的优先级 。 包含 MPU 支持的系统可在特权（系统）模式下选择性地创建任务， 方法是在 uxPriority 中设置 portPRIVILEGE_BIT 位。 例如，要创建一个优先级为 2 的特权任务，可将 uxPriority 设置为 ( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。 断言优先级低于 configMAX_priority。 如果未定义 configASSERT，则优先级会被静默限制为 ( configMAX_priority - 1)。
pxCreatedTask	用于将句柄传递至由 xTaskCreate() 函数创建的任务 。 pxCreatedTask 是可选的，可设置为 NULL

删除任务

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTask );

INCLUDE_vTaskDelete 必须定义为 1 才能使用此函数。详情请参阅 RTOS 配置文档。

此函数的作用为从 RTOS 内核管理中移除任务。被删除的任务将从所有的就绪、阻塞、挂起和事件的列表中移除。

请注意，空闲任务负责从已删除任务中释放 RTOS 内核分配的内存。因此，重要的是，如果您的应用程序调用了 vTaskDelete ()，空闲任务不会失去微控制器处理时间。任务代码分配的内存不会自动释放，并且应在删除任务之前释放。

请参阅演示应用程序文件 death. c，获取使用 vTaskDelete () 的代码示例。

参数：

xTask

待删除的任务的句柄。传递 NULL 将导致调用任务被删除。

任务延时

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );

必须将 INCLUDE_vTaskDelay 定义为 1，此函数才可用。 请参阅 RTOS 配置文档，了解更多信息，

按给定的 tick 数延迟任务。任务保持阻塞的实际时间取决于 tick 频率。 常量 portTICK_PERIOD_MS 配合 tick 周期分辨率可用于从 tick 频率计算实际时间。

vTaskDelay() 会指定任务想要取消阻塞的时间，该时间是相对于 vTaskDelay() 被调用的时间。 例如，如果指定 时间块为 100 个 tick，那么在调用 vTaskDelay() 100 个 tick 后任务会取消阻塞。 vTaskDelay() 并不会因此提供一种 控制周期性任务频率的好办法，因为途径代码的路径以及其他任务和中断活动将影响 vTaskDelay() 被调用的频率，进而会影响下一个任务执行的时间。 请参阅 vTaskDelayUntil()，了解为 便于任务以固定频率执行而设计的替代 API 函数。 它通过指定调用任务应取消阻塞的绝对时间（而非相对时间）来实现这一点。

参数：

xTicksToDelay

调用任务应阻塞的 tick 周期数。

官方提供很多种任务延迟函数，请参考官方帮助文档，vTaskDelay为最常用的一种

测试Demo代码

#include <stdio.h>
#include <inttypes.h>
#include "sdkconfig.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_chip_info.h"
#include "esp_flash.h"

void task1FunctionBody(void *pvParameters)
{
    for (;;)
    {
        printf("--------Task1-------\n");

        // 子任务自我阻塞
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void task2FunctionBody(void *pvParameters)
{
    TickType_t xLastWakeTime;
    const TickType_t xFrequency = 10;
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    for (;;)
    {
        // 从这个vTaskDelayUntil函数的调用开始
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);
        printf("--------Task2-------\n");

    }
}

void task3FunctionBody(void *pvParameters)
{
    TickType_t xLastWakeTime;
    const TickType_t xFrequency = 100;
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    xLastWakeTime = xLastWakeTime + 10000;
    for (;;)
    {
        // 从这个时间：xLastWakeTime 开始
        // 宏 pdMS_TO_TICKS() 可以用来计算以毫秒为单位的时间的 tick 数， 分辨率为一个 tick 周期
        xTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);
        printf("--------Task3-------\n");
    }
}

void app_main(void)
{
    printf("Hello world!\n");

    // 定义创建任务返回对象
    BaseType_t xReturned;
    // 定义创建任务后的句柄
    TaskHandle_t taskHandle1, taskHandle2,taskHandle3;

    // 创建任务---优先级值越大，权力就越大
    xReturned = xTaskCreate(task1FunctionBody, "HelloName1", 1024 * 5, (void *)0, 0, &taskHandle1);  // 优先级0
    xTaskCreate(task2FunctionBody, "HelloName2", 1024 * 5, (void *)0, 1, &taskHandle2);  // 优先级1
    xTaskCreate(task3FunctionBody, "HelloName3", 1024 * 5, (void *)0, 2, &taskHandle3);  // 优先级2

    // 阻塞任务10秒钟
    vTaskDelay(10000 / portTICK_PERIOD_MS);


}

---

我公司承接各类技术服务，主要聚焦于：stm32、单片机、嵌入式、QT应用开发、Web+Python+Django应用开发。欢迎合作。