通过i2c控制摄像机马达升降

项目任务：1. i2c控制摄像头马达升降及查询升降状态；2. i2c控制usb hub复位

一、i2c总线协议简介：

①i2c硬件结构：i2c总线在物理连接上非常简单，分别由SDA(串行数据线)和SCL(串行时钟线)及上拉电阻组成。通信原理是通过对SCL和SDA线高低电平时序的控制，来产生I2C总线协议所需要的信号进行数据的传递。在总线空闲状态时，这两根线一般被上面所接的上拉电阻拉高，保持着高电平。I2C通信方式为半双工，只有一根SDA线，同一时间只可以单向通信。

②i2c主从设备：I2C总线上的每一个设备都可以作为主设备或者从设备，而且每一个设备都会对应一个唯一的地址(地址通过物理接地或者拉高，主从设备之间就通过这个地址来确定与哪个器件进行通信，在通常的应用中，我们把CPU端带有I2C总线接口的模块作为主设备，把挂接在总线上的其他设备都作为从设备。

③i2c总线协议：总线上数据的传输必须以一个起始信号作为开始条件，以一个结束信号作为传输的停止条件。

        起始和结束信号产生条件：总线在空闲状态时，SCL和SDA都保持着高电平；
        当SCL为高电平而SDA由高到低的跳变，表示产生一个起始条件；
        当SCL为高而SDA由低到高的跳变，表示产生一个停止条件。
        在起始条件产生后，总线处于忙状态，由本次数据传输的主从设备独占，其他I2C器件无法访问总线；而在停止条件产生后，本次数据传输的主从设备将释放总线，总线再次处于空闲状态。            主设备在SCL线上产生每个时钟脉冲的过程中将在SDA线上传输一个数据位，当一个字节按数据位从高位到低位的顺序传输完后，紧接着从设备将拉低SDA线，回传给主设备一个应答位，此时才认为一个字节真正的被传输完成。

   i2c总线上的每一个设备都对应一个唯一的地址，主从设备之间的数据传输是建立在地址的基础上，地址的传输如上所述的数据传输时一致，只不过在最低位添加读写标志位，如1表示读，0表示写，所以呢，每一最小包数据是由9bit组成，其中8bit内容+1bit ACK，如果该数据是地址数据，则8bit中有1bit是读写位。

接下来，我们来使用i2c控制摄像头马达升降及查询升降状态。

第一步：通过dts增加一个i2c设备总线，对应的节点名称为i2c-3，

i2c3: i2c@3 {

compatible = "mstar,swi2c";

iic-mode = <1>; /* i2c-mode: 0:swi2c; 1:hwi2c */

bus-index = <3>; /* swi2c setting: bus index */

sda-gpio = <10>; /* swi2c setting: sda pad */

scl-gpio = <9>; /* swi2c setting: scl pad */

def-delay = <100>; /* swi2c setting: clk */

hw-port = <2>; /* hwi2c setting: port */

pad-mux = <18>; /* hwi2c setting: pad mux */

speed-khz = <100>; /* hwi2c setting: clk */

retries = <5>; /* Unused */

status = "okay"; /* Unused */

};

然后通过控制该设备节点，我们可以与摄像机进行通信（只需要填上要访问的寄存器地址）。具体的协议如下所示：

地址	定义	数据	读写	备注
0x01	查询软件版本	版本格式为Vx.y bit7 bit6 bit5 bit4：x bit3 bit2 bit1 bit0：y	只读
0x02	查询硬件信息	bit3 bit2 bit1 bit0：结构 0x01：一段式 0x02：二段式 bit7 bit6 bit5 bit4：保留	只读
0x03	查询升降状态	0x00：原始状态 0x01：原始状态和第一段之间 0x02：第一段就位 0x03：第一段和第二段之间 0x04：第二段就位	只读
0x04	查询升降时间	全程时间（单位秒）	只读	仅供参考，断电前收起功能，请查询状态，确保回到原始状态，再断电
0x10	控制升降	0x00：全部收起 0x01：第一段露出 0x02：第二段露出	只写	高段升起低段也升起，不用单独控制低段

根据上面的协议，我将上述功能封装成两个接口，一个是控制接口，另一个是查询接口，这两个接口实际上也只是ioctl中的i2c_rdwr_ioctl_data结构体内容不同而已（i2cFD为open i2c-3节点时返回的句柄）。
// 查询命令集（读的时候要先将地址写进去，然后再读）

int query_motor_updown(int i2cFD, unsigned char addr, unsigned char* cmd) {
    LOGE("MotorUpDown query_motor_updown start");
    int ret = -1;
    i2c_rdwr_ioctl_data ioctl_data;
    i2c_msg msg[2];
    msg[0].addr = I2C_ADDRESS_SLAVE;
    msg[0].len = 1;
    msg[0].flags = 0;
    msg[0].buf = &addr;

    msg[1].addr = I2C_ADDRESS_SLAVE;
    msg[1].flags = I2C_M_RD; // Read
    msg[1].len = 1;
    msg[1].buf = cmd;
    ioctl_data.msgs = msg;
    ioctl_data.nmsgs = 2;

    ret = ioctl(i2cFD, I2C_RDWR, &ioctl_data);
    if (ret < 0) {
        LOGE("MotorUpDown query_motor_updown I2C_RDWR is failed(error: %s)",             strerror(errno));
        return QUERY_MOTOR_ERROR;
    }
    LOGI("MotorUpDown query_motor_updown ret = %d, cmd = 0x%x end", ret, *cmd);
    return CMD_SUCCESS;
}

// 控制命令集（写的时候，直接写就行了）

int ctl_motor_updown(int i2cFD, unsigned char addr, unsigned char cmd) {
    LOGE("MotorUpDown ctl_motor_updown start");
    int ret = -1;
    int bufSize = 2;
    i2c_rdwr_ioctl_data ioctl_data;
    i2c_msg msg;
    msg.addr = I2C_ADDRESS_SLAVE;
    msg.len = bufSize;
    msg.flags = 0;
    msg.buf = (unsigned char *)malloc(bufSize);
    if (nullptr == msg.buf) {
        LOGI("MotorUpDown ctl_motor_updown malloc is error");
        return MALLOC_ERROR;
    }
    msg.buf[0] = addr;
    msg.buf[1] = cmd;
    ioctl_data.msgs = &msg;
    ioctl_data.nmsgs = 1;

    ret = ioctl(i2cFD, I2C_RDWR, &ioctl_data);
    if (ret < 0) {
        LOGE("MotorUpDown ctl_motor_updown I2C_RDWR is failed(error: %s)", strerror(errno));
        return CTL_MOTOR_ERROR;
    }
    LOGI("MotorUpDown ctl_motor_updown I2C_RDWR ret = %d, cmd = 0x%x end", ret, cmd);
    if(nullptr != msg.buf) {
        free(msg.buf);
        msg.buf = nullptr;
    }
    return CMD_SUCCESS;
}

目前已经能够实现i2c来控制摄像机马达升降和查询升降状态。

二、i2c驱动简介

①i2c核心（i2c-core）

2C核心维护了i2c_bus结构体，提供了I2C总线驱动和设备驱动的注册、注销方法，维护了I2C总线的驱动、设备链表，实现了设备、驱动的匹配探测。贴心的Linux内核已经为我们提供这了部分代码；

其中的核心函数如下：

     a. 增加/删除i2c_adapter

         int i2c_add_adapter(struct i2c_adapter *adapter);

         int i2c_del_adapter(struct i2c_adapter *adapter);

      b. 增加/删除i2c_driver

         int i2c_add_driver(struct i2c_driver *driver);

         int i2c_del_driver(struct i2c_driver *driver);

      c. i2c传输

         int i2c_transfer（struct i2c_adapter *adap, struct i2c_msg *msg, int num);

         i2c_transfer这个函数会经常用到，主要用于进行i2c适配器和i2c设备之间的一组消息交互，该组消息就放在结构体msg中。i2c_transfer最后是调用i2c_algorithm的master_xfer函数驱动硬件。

②i2c驱动总线

        I2C总线驱动维护了I2C适配器数据结构（i2c_adapter）和适配器的通信方法数据结构（i2c_algorithm）。所以I2C总线驱动可控制I2C适配器产生start、stop、ACK等。该部分代码由芯片厂商提供；

③i2c设备驱动

        I2C设备驱动主要维护两个结构体：i2c_driver和i2c_client，实现和用户交互的文件操作集合fops、cdev等。此部分代码就是驱动开发者需要完成的。

综上，i2c-core是i2c驱动总线和i2c设备驱动的中间枢纽，它以通用的方式实现i2c设备与适配器的沟通。接下来，我们手动写一个i2c设备驱动，来完成i2c访问hub寄存器的任务：

     （1）前置条件：创建一个i2c-client，即一个真实的i2c物理设备，在linux 内核3.0版本以后，开始使用设备树来进行创建i2c-client，也就是在上面提到的dts中配置相关属性： 

i2c3: i2c@3 {
    compatible = "mstar,swi2c";
    iic-mode = <1>; /* i2c-mode: 0:swi2c; 1:hwi2c */
    bus-index = <3>; /* swi2c setting: bus index */
    sda-gpio = <10>; /* swi2c setting: sda pad */
    scl-gpio = <9>; /* swi2c setting: scl pad */
    def-delay = <100>; /* swi2c setting: clk */
    hw-port = <2>; /* hwi2c setting: port */
    pad-mux = <18>; /* hwi2c setting: pad mux */
    speed-khz = <100>; /* hwi2c setting: clk */
    retries = <5>; /* Unused */
    status = "okay"; /* Unused */

    myi2c1226@2C {
        compatible = "invensense,myi2c1226";
        reg = <0x2C>;
    };

};

     （2）在linux内核源码中的driver目录下添加tcl_2c文件夹，并书写相应的tcl_i2c.c文件，如下所示：

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/miscdevice.h>

#define HUB_ADDR 0x00

static int myi2c_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id) {
int ret = -1;
i2c_rdwr_ioctl_data ioctl_data;
i2c_msg msg;
// 读取hub的寄存器地址 HUB_ADDR
unsigned char addr = HUB_ADDR;
// 接收从hub中读取到的数据；
unsigned char val = 0xff;
msg[0].addr = client->addr;
msg[0].flags = 0;
msg[0].len = 1;
msg[0].buf = &addr;

msg[1].addr = client->addr;
msg[1].flags = I2C_M_RD;
msg[1].len = 1;
msg[1].buf = &val;
ioctl_data.msgs = msg;
ioctl_data.nmsgs = 2;

ret = i2c_transfer(client->adapter, msg, 2);
if (ret < 0) {
    printk(KERN_ERR "myi2c_probe i2c_transfer ret = %d is failed", ret);
    return ret；
}
    printk(KERN_ERR "myi2c_probe i2c_transfer ret = %d, val = 0x%x end", ret, val);
    return 0;
}

// 用来匹配设备my-i2c设备树节点

static const struct of_device_id myi2c1226_of_match[] = {
    {.compatible = "invensense,myi2c1226"},
    {},
};

static struct i2c_driver myi2c1226_driver = {
    .driver = {
        .name = "invensense,myi2c1226",
        .owner = THIS_MODULE,
        .of_match_table = myi2c1226_of_match,
    },
    .probe = myi2c_probe,
};

static int __init myi2c1226_driver_init(void) {
    printk(KERN_ERR "myi2c_probe myi2c1226_driver_init start\n");
    return i2c_add_driver(&myi2c1226_driver);
}

static void __exit myi2c1226_exit(void) {
    printk(KERN_ERR "myi2c_probe myi2c1226_driver_init start\n");
    i2c_del_driver(&myi2c1226_driver);
}

module_init(myi2c1226_driver_init);
module_exit(myi2c1226_exit);

其中上述加粗部分是用于设备和驱动相连接的标志，该部分与dts中对应一致后，才算探测成功，这样才会调用到上述中的probe函数，在该函数中就执行了一件事，通过hub寄存器地址查看hub状态。

在tcl_i2c.c同级目录下还有相应的Kconfig文件和Makefile文件，非常简单，这里就不再赘述

关于i2c相关知识我也是学习了皮毛，以后可以利用空闲时间去系统地学习下。bye~