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九轴
New-Time
这个作者很懒,什么都没留下…
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四元素与旋转矩阵
四元数与九轴转载 2016-03-08 16:04:59 · 8090 阅读 · 2 评论 -
IMU标定算法流程
由于VIO中,普遍使用的是精度较低的imu,所以其需要一个较为准确的内参数和noise的估计。Noise大家通常使用Allan方差进行估计可以得到较为可信的结果,这里不赘述了。内参数标定比较方便的一个工具就是imu_tk。所以本篇文章主要详细介绍一下imu_tk的算法流程以及使用时的注意事项。下一篇的内容 计划是imu-camera外参数的标定方法。首先分步介绍算法流程:1转载 2017-08-06 08:03:47 · 16606 阅读 · 3 评论 -
imu误差的效果
陀螺仪的偏移对于速度的影响是二次的,对于位置的影响是三次的。对于收敛的并且设计很好的滤波器,估计和去除imu的误差,能够提高姿态的精度和长期稳定性常见误差项:首先介绍几个常见的概念:1.重复性假设所有的条件一样,对于相同的输入,传感器输出相同的值的能力(对于每次启动都相同)。陀螺仪的零偏不具有重复性。2.稳定性对于同样的输入,在同一次启动,输出值都是相同的。转载 2017-08-06 09:33:21 · 9723 阅读 · 1 评论 -
角速率随机游走—笔记
角速率传感器的性能参数中包含角度随机游走(ARW)和角速率随机游走(ARRW),前者反映了角速率信号中白噪声的特性,积分后表现为角度随机游走;后者为角速率本身的随机游走,可认为是角加速度白噪声的积分结果。随机游走的名称来源于数学上的随机游走过程,白噪声过程在进行一次积分后就行成了随机游走过程。角速率随机游走(Angle Rate Random Walk,ARRW)[1-转载 2017-08-06 09:40:34 · 7514 阅读 · 0 评论