舵机控制原理

               在机器人和各种自动化装置中，舵机起着非常重要的作用，我把关于舵机的资料整理出来，方便以后的使用。

 

                                                                      

                                                                   （ 像这种是比较常见的舵机）

     舵机与一般的直流减速电机不同，除去电机和减速机构还有一套控制电路，是一种典型的机电一体化产品，通过控制电路的精确控制，舵机可以锁定在某个角度或者以某个速度连续旋转。也正是因为这种特性，舵机才被广泛应用到机器人关节，转向机构等工作场景。

    分别Vcc（正极），Gnd（负极），Signal （信号线），不同的舵机这三根线的顺序有些不同 

         如果遇到三根黑线，还是找舵机的说明书吧，可以根据图示颜色连接舵机。我们发现，与直流电机不同的是，舵机多了一根信号线，给这根线提供pwm信号，就可以实现对舵机的控制，如果有同学不明白可以查找什么是pwm信号。

       控制信号进入舵机信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生整个周期长度为20ms，

宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出

到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0时，电

止转动

       

        STM32或51系列主要是产生pwm信号

  	arduino有舵机的库函数，非常方便

       有以下成员函数
	attach()//连接舵机
	write()//角度控制
	writeMicroseconds()//
	read()//读上一次舵机转动角度
	attached()//
	detach()//断开舵机连接

#include <servo h="">

Servo myservo;
   
void setup() {
  myservo.attach(9); 
}

void loop() {

    myservo.write(50);             
    delay(15);                   

}
</servo>

 

    舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系：

                                  0.5ms--------------0度；50

                                 1.0ms------------45度；100

                                 1.5ms------------90度；150

                                 2.0ms-----------135度；200

                                 2.5ms-----------180度；250

20ms周期的获得

stm32系列单片机主频为72MHZ时，分频系数设置为 720，那么得到100khz，时间10us = 0.01ms，时间自己计算即可。

 

舵机的电压一般4.8-6，电流2a

一些舵机使用要注意的地方

1. 舵机延时，否则抖动
2. 舵机的电流必须满足要求。
3. 舵机信号一般要大于3.3v,和信号源共地，否则一般加上拉电阻，否则会出现一些奇怪的问题。
4. sg90舵机扭矩比较小，要分析下能否满足要求。
5. 舵机设置到死区位置很可能会卡死，要尽量留出一定的区间。