harebert的博客

原创 让可视化机器人动起来

前文讲述了如何用rviz通过xml创建一个虚拟的机器人。每种不足的事，这个机器人无法进行运动。这篇就如何运动，来写一个node，替代之前的信息发布来给虚拟机器人的joint发送一些指令，让轮子可以转动起来。

原创 用RVIZ2创建一个可视化的机器人

在 ROS（Robot Operating System）的环境中，URDF（Unified Robot Description Format）是用于描述机器人模型的 XML 格式。虽然手动编写 URDF 文件是一种常见的做法，但也存在一些可视化工具可以帮助简化和加速这一过程。

原创 ROS2的turtlesim画一个圆

在 ROS 2 中，可以使用 turtlesim 包来实现绘制圆形的功能。turtlesim 是一个简单的模拟器，常用于教学和演示基本的 ROS 概念。要在 turtlesim 中控制乌龟绘制一个圆形，需要发布恰当的线速度和角速度组合到 /turtle1/cmd_vel 主题。想一想在scratch中和Python里面是怎么画圆的，就知道这里怎么画里，其实原理是一样的，只是控制的方法不太相同而已。

原创 用手柄logitech F310控制底盘

一开始准备制作手柄通过ros发送消息给ESP32，却发现一直发送不成功，经过长时间的测试（大约花了近20多个小时）猜测可能是因为单次发送所有值可能数据量过大，所以改为只发送有用的键值。通过python再转一次，将joy话题的值给拆分出来，一个个传输到ESP32上。

原创 发送Topic指令 控制OLED显示

由于Serial被用作agent传输了，代码的传输也需要用到Serial，在没有找到更好的办法的时候，我需要用OLED能作为一个显示器，来反馈所受到的topic消息。作了一些修改。

原创 用键盘控制ESP32亮灯

Agen其实就是一个代理，微控制器可以通过串口，蓝牙、以太网、Wifi等多种协议将数据传递给Agent，Agent再将其转换成ROS2的话题等数据，以此完成通信。如果不出意外的话，应该可以看到2个节点和一个topic已经运行起来了。这个时候可以运行rqt_graph来查看已经运行的节点和topic。修改setup.py文件，以确保launch文件夹中的文件被正确安装。命名为 keyboard_asc_publisher.py。所以接下里打开新的终端，并且运行agent。

原创 Cinema 4D Design第一课 绘制样条曲线