harebert的博客

原创 模型原理详解：字符级 LSTM 姓名生成器

本文介绍了一个基于字符级 LSTM 的姓名生成器模型。该模型通过处理历史姓名数据，学习字符序列的模式，能够根据给定的前缀字符预测下一个字符，最终生成完整的姓名。文章详细描述了模型的实现步骤，包括数据预处理、模型结构设计和训练流程。首先，数据预处理阶段通过加载和清洗姓名数据，构建字符集并生成训练样本。接着，模型采用 LSTM 结构，结合嵌入层和全连接层，输出下一个字符的概率分布。最后，模型通过交叉熵损失和 Adam 优化器进行训练，并保存最优模型。该模型能够有效生成符合特定模式的姓名，展示了 LSTM 在字符

原创 LSTM对IMDB数据库情感判断模型训练的实践及改进

本文介绍了如何使用LSTM模型对IMDB电影评论数据集进行情感分析。首先，确保NLTK资源已下载，并配置了数据路径、最大长度、批量大小、嵌入维度、隐藏维度和训练轮数等参数。接着，加载IMDB数据集，构建词汇表，并将文本数据编码为张量。随后，定义IMDBDataset类用于处理数据，并使用DataLoader进行批量加载。模型部分定义了一个LSTM模型，包括嵌入层、LSTM层和全连接层，并使用BCELoss作为损失函数。最后，通过训练和评估函数对模型进行训练和测试，计算训练损失和准确率，并输出测试准确率。整个

原创 本地化部署DeepSeek-R1-Distill-Qwen-1.5B

由于Deepseek最新发布的R1和V3实在是过于庞大，本地跑不起来，无奈之下，只能退而求其次，用一个蒸馏以后的小模型来进行测试。本机配置：RAM 64.0 GB (63.7 GB 可用)Windows 11 专业版。

原创 mycobot 280 M5初级运动-语音指令

使用简单的语音指令来控制机械臂的运动2.定义其中的按键函数 start_recording和stop_recording3.定义记录流的动作和保存动作分别为record和save_recording4.创一个class并用main函数：二、对录制的音频进行语音识别：1.使用vosk离线模型来进行语音识别，主要识别几个指令向左向右向上向下2.添加一个在save_recording以后的动作：三、开始控制机械臂1.初始化机械臂并设置四个点位坐标2.对指令进行区别辨认，并

原创 mycobot 280 M5初级运动-上下左右跟随晃动

除了左右摆动以外，机械臂还需要跟随头部上下摆动。

原创 mycobot 280 M5初级运动-左右跟随晃动

功能： 发送指定的单个关节运动至指定的电位值参数说明：joint_id: 代表机械臂的关节，用数字1-6来表示。encoder:表示机械臂的电位值，取值范围是 0 ~ 4096sp: 表示机械臂运动的速度，范围1~100返回值： 1。

原创 mycobot 280 M5初级运动-画一条直线

在PyCharm中新建一个 Python 文件，输入以下代码可执行 LED 闪烁（myCobot 280-M5、myCobot 320-M5以及myPalletizer 260可参考以下代码）。注意： 各款设备的对应的波特率不尽相同，使用时请查阅资料了解其波特率，串口编号可通过计算器设备管理器或串口助手进行查看。端口(COM和LPT) 显示 USB-Enhanced-SERIAL CH9102，则为 CP34X芯片。

原创 怎么在linux安装vmware tools

要安装 VMware Tools，你可以根据您的操作系统选择不同的方法。

原创 英特尔灵犀板N100安装openWRT测试

首先，要选择一下启动盘的安装，找一个空闲的u盘，然后制作一个启动盘，就不多说了这里我用的是老毛桃的启动，当然也是过其他的例如U深度等但是用下来觉得还是以前安装Windows的老毛桃更可靠一些。然后有几个下载，openwrt的系统下载：eSir 的高大全系统带WiFi驱动的系统：链接: https://pan.baidu.com/s/1K5Lt1nzsOLSYOq_4mcrsgg?pwd=z9ka 提取码: z9ka。

原创 探索Meta新发布的大模型：Llama 3.1

最近正好关注到了meta发布的新大模型llama3.1，于是抱着好奇的态度来试一下。近期，Meta发布了其最新的大模型——Llama 3.1。作为一名科技爱好者和人工智能的追随者，我迫不及待地想要了解这一新模型的性能和特点。本文将带你一起探索Llama 3.1的亮点，分析其在人工智能领域的潜在影响，以及我对其前景的个人见解。

原创 大象myCobot机械臂Python尝试——LED变色

更改tty硬件地址和波特率为115200。打开Ubuntu 进入系统。

原创 让可视化机器人动起来

前文讲述了如何用rviz通过xml创建一个虚拟的机器人。每种不足的事，这个机器人无法进行运动。这篇就如何运动，来写一个node，替代之前的信息发布来给虚拟机器人的joint发送一些指令，让轮子可以转动起来。

原创 用RVIZ2创建一个可视化的机器人

在 ROS（Robot Operating System）的环境中，URDF（Unified Robot Description Format）是用于描述机器人模型的 XML 格式。虽然手动编写 URDF 文件是一种常见的做法，但也存在一些可视化工具可以帮助简化和加速这一过程。

原创 ROS2的turtlesim画一个圆

在 ROS 2 中，可以使用 turtlesim 包来实现绘制圆形的功能。turtlesim 是一个简单的模拟器，常用于教学和演示基本的 ROS 概念。要在 turtlesim 中控制乌龟绘制一个圆形，需要发布恰当的线速度和角速度组合到 /turtle1/cmd_vel 主题。想一想在scratch中和Python里面是怎么画圆的，就知道这里怎么画里，其实原理是一样的，只是控制的方法不太相同而已。

原创 用手柄logitech F310控制底盘

一开始准备制作手柄通过ros发送消息给ESP32，却发现一直发送不成功，经过长时间的测试（大约花了近20多个小时）猜测可能是因为单次发送所有值可能数据量过大，所以改为只发送有用的键值。通过python再转一次，将joy话题的值给拆分出来，一个个传输到ESP32上。

原创 发送Topic指令 控制OLED显示

由于Serial被用作agent传输了，代码的传输也需要用到Serial，在没有找到更好的办法的时候，我需要用OLED能作为一个显示器，来反馈所受到的topic消息。作了一些修改。

原创 用键盘控制ESP32亮灯

Agen其实就是一个代理，微控制器可以通过串口，蓝牙、以太网、Wifi等多种协议将数据传递给Agent，Agent再将其转换成ROS2的话题等数据，以此完成通信。如果不出意外的话，应该可以看到2个节点和一个topic已经运行起来了。这个时候可以运行rqt_graph来查看已经运行的节点和topic。修改setup.py文件，以确保launch文件夹中的文件被正确安装。命名为 keyboard_asc_publisher.py。所以接下里打开新的终端，并且运行agent。

原创 Cinema 4D Design第一课 绘制样条曲线