多目标跟踪——ID输出不连续问题解决办法

• 问题：由于检测连续性不好，断断续续的检测，漏检太高。超过预测帧数，ID频繁新建与删除。ID号一直累加。前一个输出ID为1，后一个ID输出为22.
  • 为了解决这种ID不连续问题，维护两个ID队列。
• 下面的demo是解决这类ID维护问题。
• 输入：[1 2 3 5];
• 输出：[0 1 2 3]
• 条件：输入是递增的ID元序列，断续、缺省。
• 采用的数据结构为unordered_map。有点是：查找是O(1)复杂度，很快。
  • 如下demo的算法效率：执行一遍遍历即可完成查找、删除、增加！

// ContinousIDTest.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。
//

#include <iostream>
#include <vector>
#include <unordered_map>	// 合并边缝框的数据结构

int main()
{
    std::vector <int> IDinput;
    std::unordered_map <int, int> IDoutput;   // key, value，以key作为索引，第一个放入Ininput

    int newCountID = 0;
    int temp;
    while (1)
    {
        if (!IDinput.empty())
            IDinput.clear();
        std::cout << "input ID : " << std::endl;
        while (std::cin >> temp)
        {
            IDinput.push_back(temp);
            //std::cout << temp << '\t';
            if (std::cin.get() == '\n')
                break;
        }
        int sizeIn = IDinput.size();
        int i = 0;
        if (!IDoutput.empty())
        {
            std::unordered_map<int, int>::iterator iter = IDoutput.begin();
            for (; i < sizeIn && iter != IDoutput.end(); )
            {
                if (IDinput[i] != iter->first)
                    IDoutput.erase(iter++);
                else
                {
                    IDinput[i++] = iter->second;
                    iter++;
                }
            }
        }
        while (i < sizeIn)
        {
            IDoutput.emplace(IDinput[i], newCountID);
            IDinput[i++] = newCountID++;
        }
        for (std::unordered_map<int, int>::iterator iter = IDoutput.begin(); iter != IDoutput.end(); iter++)
            std::cout << iter->first << "\t :" << iter->second << std::endl;
        for (int i = 0; i < IDinput.size(); i++)
            std::cout << IDinput[i] << '\t';
        std::cout << std::endl;
    }
    //std::cout << "Hello World!\n";
}

// 运行程序: Ctrl + F5 或调试 >“开始执行(不调试)”菜单
// 调试程序: F5 或调试 >“开始调试”菜单 

// 入门使用技巧: 
//   1. 使用解决方案资源管理器窗口添加/管理文件
//   2. 使用团队资源管理器窗口连接到源代码管理
//   3. 使用输出窗口查看生成输出和其他消息
//   4. 使用错误列表窗口查看错误
//   5. 转到“项目”>“添加新项”以创建新的代码文件，或转到“项目”>“添加现有项”以将现有代码文件添加到项目
//   6. 将来，若要再次打开此项目，请转到“文件”>“打开”>“项目”并选择 .sln 文件