【论文阅读】YOLO系列论文：YOLO v2

最新推荐文章于 2024-06-05 16:57:21 发布

汉南洞也有小狗

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分类专栏： YOLO系列文章标签：论文阅读 YOLO 深度学习计算机视觉机器学习

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论文：YOLO9000: Better, Faster, Stronger

https://arxiv.org/abs/1612.08242

代码：YOLO: Real-Time Object Detection

作者：Joseph Redmon, Ali Farhadi

发布时间：CVPR, 2016

优缺点/总结

优点

在V1基础上，预测更准确，速度更快，识别对象更多（到9000种）
联合训练算法
引入Anchor和使用K-means聚类，提高了Recall
引入特征融合模块（passthrouch），融合细粒度特征
引入BN，加速网络收敛；约束输出范围，训练更稳定

缺点

只是单个检测头，小目标识别还不太好
损失函数可持续优化

模型的改进

1、BN（Batch Normalization）

原因：CNN在训练过程中网络每层输入的分布一直在改变, 会使训练过程难度加大
方法：normalize每层的输入，在每一个卷积层后激活函数之前添加batch normalization；同时也有助于规范化模型，可以在舍弃dropout优化后依然不会过拟合。

2、High Resolution Classifier

原因：目前的目标检测方法中，基本上都会使用ImageNet预训练过的模型（classifier）来提取特征，如果用的是AlexNet网络，那么输入图片会被resize到不足256 * 256，导致分辨率不够高，给检测带来困难。
方法：把分辨率直接提升到了448 * 448，在原有网络模型上进行fine tune

3、Convolutional With Anchor Boxes

原因：之前的YOLO利用全连接层的数据完成边框的预测，导致丢失较多的空间信息，定位不准。
方法：引入anchor boxes来预测bounding boxes

- 去掉了后面的一个池化层以确保输出的卷积特征图有更高的分辨率
- 通过缩减网络，让图片输入分辨率为416 * 416，这一步的目的是为了让后面产生的卷积特征图宽高都为奇数，这样就可以产生一个center cell。
- 作者认为大物体通常占据了图像的中间位置，就可以只用中心的一个cell来预测这些物体的位置，否则就要用中间的4个cell来进行预测，这个技巧可稍稍提升效率。
- 最后，YOLOv2使用了卷积层降采样（factor为32），使得输入卷积网络的416 * 416图片最终得到13 * 13的卷积特征图（416/32=13）。

4、Dimension Clusters（维度聚类）

原因：使用anchor boxes存在的问题：anchor boxes的宽高维度往往是精选的先验框（hand-picked priors），虽说在训练过程中网络也会学习调整boxes的宽高维度，最终得到准确的bounding boxes。但是，如果一开始就选择了更好的、更有代表性的先验boxes维度，那么网络就更容易学到准确的预测位置。
方法：作者使用了K-means聚类方法类训练bounding boxes，可以自动找到更好的boxes宽高维度。作者采用的评判标准是IOU得分，使error与box的尺度无关，最终的距离函数为：

5、Direct location prediction（直接位置预测）

原因：使用anchor box存在的问题：模型不稳定，尤其是在早期迭代的时候。大部分的不稳定现象出现在预测box的 (x,y)坐标上。在区域建议网络中，预测 (x,y)以及正在上传…重新上传取消使用的是如下公式：

这个公式没有任何限制，使得无论在什么位置进行预测，任何anchor boxes可以在图像中任意一点结束，模型随机初始化后，需要花很长一段时间才能稳定预测敏感的物体位置。

方法：作者没有采用预测直接的offset的方法，而使用了预测相对于grid cell的坐标位置的办法，作者又把ground truth限制在了0到1之间，利用logistic回归函数来进行这一限制。

6、Fine-Grained Features（细粒度特征）

原因：上述网络上的修改使YOLO最终在13 * 13的特征图上进行预测，虽然这足以胜任大尺度物体的检测，但是用上细粒度特征的话，这可能对小尺度的物体检测有帮助。
方法：简单添加了一个转移层（ passthrough layer），这一层要把浅层特征图（分辨率为26 * 26，是底层分辨率4倍）连接到深层特征图。

- 这个转移层也就是把高低两种分辨率的特征图做了一次连结，连接方式是叠加特征到不同的通道而不是空间位置，类似于Resnet中的identity mappings。

- 这个方法把26 * 26 * 512的特征图连接到了13 * 13 * 2048的特征图，这个特征图与原来的特征相连接。
- YOLO的检测器使用的就是经过扩张的特征图，它可以拥有更好的细粒度特征，使得模型的性能获得了1%的提升。

7、Multi-Scale Training

原因：原来的YOLO网络使用固定的448 * 448的图片作为输入，现在加入anchor boxes后，输入变成了416 * 416。目前的网络只用到了卷积层和池化层，那么就可以进行动态调整（意思是可检测任意大小图片）。作者希望YOLOv2具有不同尺寸图片的鲁棒性，因此在训练的时候也考虑了这一点。
方法：不同于固定输入网络的图片尺寸的方法，作者在几次迭代后就会微调网络。每经过10次训练（10 epoch），就会随机选择新的图片尺寸。YOLO网络使用的降采样参数为32，那么就使用32的倍数进行尺度池化{320,352，…，608}。最终最小的尺寸为320 * 320，最大的尺寸为608 * 608。接着按照输入尺寸调整网络进行训练。这种机制使得网络可以更好地预测不同尺寸的图片，意味着同一个网络可以进行不同分辨率的检测任务，在小尺寸图片上YOLOv2运行更快，在速度和精度上达到了平衡。

解决的问题

YOLOv2主要提升原本yolo算法的两个缺点：定位不准确和基于region proposal的方法相比召回率较低

模型

结构

网络部分（Darknet-19）

YOLOv2使用了一个新的分类网络作为特征提取部分，在每一次池化操作后把通道数翻倍。借鉴了network in network的思想，网络使用了全局平均池化（global average pooling），把1 * 1的卷积核置于3 * 3的卷积核之间，用来压缩特征。也用了batch normalization（前面介绍过）稳定模型训练。

其包含19个卷积层、5个最大值池化层（maxpooling layers ），下图展示网络具体结构。Darknet-19运算次数为55.8亿次，imagenet图片分类top-1准确率72.9%，top-5准确率91.2%。

训练阶段

1、预训练 - 训练分类网络（Training for classiﬁcation）

采用随机梯度下降法SGD，在 ImageNet-1000分类数据集上训练了160个epochs，参数设定：
初始学习率 - starting learning rate：0.1
多项式速率衰减 - polynomial rate decay：4的幂次
权值衰减 - weight decay：0.0005
动量 - momentum：0.9

2、数据增广方法（Data augmentation）

采用了常见的data augmentation，包括：
随机裁剪、旋转 - random crops、rotations
色调、饱和度、曝光偏移 - hue、saturation、exposure shifts

3、多分辨率训练

通过初始的224 * 224训练后，把分辨率上调到了448 * 448，同样的参数又训练了10个epochs，然后将学习率调整到了0.001。

4、训练检测网络 - Training for detection

把分类网络改成检测网络，去掉原网络最后一个卷积层，增加了三个 3 * 3 （1024 ﬁlters）的卷积层，并且在每一个卷积层后面跟一个1 * 1的卷积层，输出个数是检测所需要的数量。
初始学习率为0.001，训练了160个epochs（划分为60 | 10 | 90），权值衰减与 momentum参数与前面一样。

Tricks

1、交叉数据集训练

通过ImageNet训练分类，COCO和VOC数据集来训练检测，这是一个很有价值的思路，可以让我们在公网上达到比较优的效果。通过将两个数据集混合训练，如果遇到来自分类集的图片则只计算分类的Loss，遇到来自检测集的图片则计算完整的Loss。

构造multi-label树形结构（分层树）完成label的匹配

- 遍历Imagenet的label，然后在WordNet中寻找该label到根节点(指向一个物理对象)的路径；
- 如果路径直有一条，那么就将该路径直接加入到分层树结构中；
- 否则，从剩余的路径中选择一条最短路径，加入到分层树。

- 分类时的概率计算借用了决策树思想，某个节点的概率值等于该节点到根节点的所有条件概率之积。
- 另外，softmax操作也同时应该采用分组操作

Prediction

检测网络

作者去掉了原网络最后一个卷积层，转而增加了三个3 * 3 * 1024的卷积层，并且在每一个上述卷积层后面跟一个1 * 1的卷积层，输出维度是检测所需的数量。对于VOC数据集，预测5种boxes大小，每个box包含5个坐标值和20个类别，所以总共是5 * （5+20）= 125个输出维度。同时也添加了转移层（passthrough layer ），从最后那个3 * 3 * 512的卷积层连到倒数第二层，使模型有了细粒度特征。