【卡尔曼滤波的基本思想】

卡尔曼滤波的基本思想

1）海图作业中，航海长以前一时刻的船位为基准，根据航向、航速和海流等一些列因素推断下一个船位，但是他并不轻易认为船位就一定在推算船位上，还要选择适当的方法，通过仪器得到另一个推算船位。观测和推算这两个船位一般不重合，航海长需要通过分析和判断选择一个可靠的船位，作为船舰当前的位置。

卡尔曼滤波思想：
以K-1时刻的最优估计Xk-1为准，预测K时刻的状态变量Xk/k-1^, 同时又对该状态进行观测，
得到观测变量Zk, 再在预测与观测之间进行分析，或者说是以观测量对预测量进行修正，从而得到K时刻最优状态估计Xk。

2）卡尔曼滤波通俗理解：其实就是人依据历史经验获得的估计与外界传感器采集到的数据，经过概率统计上面的加权，得到的这么一个最合乎情理的结果。因为我们没有办法肯定自己的推测是完全正确的，也没有办法完全相信传感器给我们的数据是完全准确的。
3）卡尔曼滤波不是一个滤波，而是一个信息融合的过程。融合的是观测和预测，如果观测更可靠那么我们给观测一个更高的权值，反之则给预测更高的权值。