抓取
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文洪涛
这个作者很懒,什么都没留下…
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【抓取】UniGrasp论文解读
总体来说,此文章的最大贡献在于机械手的泛化性。作者用接触点表征出抓取,而不同手指数的机械手对应不同数目的接触点。两指就估计两个接触点,三指就估计三个接触点,以此类推。但是正如作者没有做的那样,更复杂的手需要考虑的几何特性更加复杂、也需要添加更加合理的操作进行接触点的选择判断。本文则主要对此文章的精髓部分——方法,进行详细的阐述,如有错误请指出!原创 2021-09-11 17:59:23 · 778 阅读 · 0 评论 -
【抓取】6-DOF GraspNet 论文解读
6-DOF GraspNet 论文解读生成抓握姿势是机器人物体操纵任务的关键组成部分。 在本工作中,作者提出了抓取生成问题,即使用变分自动编码器对一组抓取进行采样,并利用抓取评估器模型对采样抓取进行评估和微调细化。 抓取采样器和抓取refine网络都以深度相机观察到的三维点云原创 2020-12-01 00:32:17 · 3526 阅读 · 9 评论