AI-driven Robotics-CSDN博客

原创 ROS2贪吃龟练习工程

本文是ROS2基础知识的综合小应用，练习如何创建工作包，创建Node，定义Topic和Service，以及通过LaunchFile启动多个节点。不要忘记更新my_robot_bringup工作包的package.xml添加依赖。

2024-05-29 16:58:48 582

原创 ROS运行文件(LaunchFile)和参数(Parameter)

本文主要介绍ROS的Launch File和Parameter概念，通过Launch File启动单个或多个节点，并通过Parameter配置启动参数。更多内容，访问获取实时更新。当你的应用中包含了很多工作包，每个工作包了又包含了多个节点时，通过硬编码的方式在启动节点时传递参数显然不那么合适，同时要启动哪些节点，通过命令行指令一个个执行启动也必然会有很多麻烦，通过ROS Parameter Server 和 Launch File就能帮助解决这些麻烦。

2024-05-29 13:50:41 867

原创 ROS2 Topics和Services

创建一个新的工作包，移除目录下的include和src文件夹，并新建msg文件夹：在msg文件夹下新建msg定义文件: HardwareStatus.msg然后编译工作包，就可以在其他工程中使用该Msg定义了。在my_py_pkg工作包下创建一个新的publisher：hw_status_publisher.pymain()不要忘记在package.xml中添加对的依赖，并把新的节点加载到setup.py并编译。在工作包目录下创建srv文件夹，并新建文件---

2024-05-28 17:08:55 1024

原创 ROS2基础编程

本文主要介绍如何使用ROS2。基于ROS2 Humble版本，介绍如何在Ubuntu22下安装和使用ROS2和ROS2的开发工具.

2024-05-27 17:08:21 967

原创 AI-driven Robotics专栏目录

本文是机器人学和人工智能相关专题文章的目录，记录了作者在AI和Robotics方面的学习心得，欢迎参与互动讨论，一起学习进步。作者很懒，但文章持续更新中…

2024-05-27 11:12:04 148

原创基于Docker的ROS开发

本文主要介绍如何使用Docker在Windows和Linux环境中部署并使用ROS，通过Docker Container运行ROS，可以方便我们在一个本地环境中运行多个ROS版本。

2024-05-27 10:51:14 1653

原创 OPC UA学习心得 — 4 OPC编程实现，基于Python

OPC UA编程实现 — 基于PythonFreeOpcUa，是使用Python开发基于OPC统一架构的优选第三方库，项目链接：https://github.com/FreeOpcUa/python-opcua创建一个OPC服务器的步骤非常简单：from opcua import Serverserver = Server() # 实例化一个UA服务器server.set_end...

2019-09-05 21:34:36 12709 1

原创 OPC UA学习心得 — 3 对象、变量和方法

对象，变量和方法在OPC UA中，最重要的节点类别是对象，变量和方法。1. 节点类别为对象节点类别为对象的节点用于（构成）地址空间结构。对象不包含数据，使用变量为对象公开数值。对象可用于分组管理对象、变量或方法（变量和方法总属于一个对象）。对象也可以是一个事件通知器（设定EventNotifier属性），客户端可以订阅事件通知器来接收事件（事件在地址空间中是不可见的，被绑定到对象）。...

2019-09-05 16:49:54 8888 3

原创 OPC UA学习心得 — 2 标准节点类

标准的节点类节点类用于定义OPC UA地址空间中的节点地址空间中模型的元素被称为节点，为节点分配节点类来代表对象模型的元素。节点类源于通用的基本节点类。首先定义节本节点类，然后定义用于组织地址空间的节点类，之后再定义用于代表对象的节点类。代表对象的节点类分为三种：用于定义实例，定义实例的类型，以及定义数据类型。标准的节点类有如下几种：基本节点类：能够派生所有其他节点类。对象节...

2019-09-05 16:44:19 10683 1

原创 OPC UA学习心得 — 1 OPC基础

1. OPC概述OPC是独立于平台的，用来确保不同厂商设备之间信息无缝传输的一系列规范，是用于数据安全交换时的互操作性标准。最初的OPC标准仅限于Windows操作系统，因此OPC是OLE for Process Control的缩写，即用于过程控制的OLE（Object Linking and Embedding，对象连接与嵌入技术），这就是通常所说的OPC Classic。目前SCADA...

2019-09-05 16:28:00 12705 4