ROS2基础编程

AI-driven Robotics

已于 2024-05-27 20:19:29 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： ros Node Python

于 2024-05-27 17:08:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/hbin5110209161/article/details/139236386

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本文主要介绍如何使用ROS2。基于ROS2 Humble版本，介绍如何在Ubuntu22下安装和使用ROS2和ROS2的开发工具.
更多内容，访问专栏目录获取实时更新。

在Ubuntu中安装ROS2和开发工具

当前作者的Ubuntu版本：
在这里插入图片描述
在安装ROS前推荐先安装一些依赖工具：

Terminator: 可以帮助开发者更方便的操作多个命令行
Visual Studio Code: 开发IDE
Gedit: 文本编辑工具

sudo apt install terminator
sudo apt install gedit

安装ROS则推荐参考官方文档，ROS2 Humble Installation Wiki。
或者执行：

sudo apt install ros-humble-desktop

安装完成之后，可以分别在两个命令行运行talker和listener程序，检查已经成功完成了安装：

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener

在这里插入图片描述
在每次启动一个新的命令行工具时，我们都需要执行：

source /opt/ros/humble/setup.bash

(不同的ROS版本路径基本一致，如foxy版本的路径为/opt/ros/foxy/setup.bash)

为了后期使用方便，这里建议将该指令加入到.bashrc文件中

gedit ~/.bashrc  # 编辑.bashrc文件
# 在最后一行添加
source /opt/ros/humble/setup.bash

下一步则是安装ROS2的编译工具colcon，参考ROS Wiki。

colcon是一个命令行工具，用于改进构建、测试和使用多个软件包的工作流程

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

安装完成后我们需要启动colcon的自动补全配置：

cd /usr/share/colcon_argcomplete/hook/
ls  # 找到配置文件的位置

在这里插入图片描述

将下面的指令加入到.bashrc文件的最后：

source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash

创建Workspace和Package

Workspace是一个包含了多个Package的文件夹，在使用ROS之前，建议先在命令行里source你的工作空间从而获取相应的工作包。

创建工作空间：

mkdir ros2_ws
cd ros2_ws
mkdir src
colcon build
ls

上述的指令是在根目录下创建了一个文件夹ros2_ws，然后在ros2_ws目录下创建了一个src文件夹，然后执行colcon build将当前的文件夹初始化为一个工作空间，最后你将在该目录下发现新生成了install, build和log三个新的文件夹。

为了能够获取到当前工作空间里的全部工作包，我们source该工作空间里install/setup.bash文件到.bashrc

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

创建Python工作包：

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create my_py_pkg --build-type ament_python --dependencies rclpy

这里我们在ros2_ws/src文件夹下创建了一个名为my_py_pkg的工作包，并为它设置了编译类型和工作包依赖。

然后返回到ros2_ws目录下执行colcon build编译该工作包。
在这里插入图片描述
当你在工作空间里有很多工作包时，可以指定编译某个工作包来节省时间：

colcon build --package-select my_py_pkg

创建C++工作包：

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create my_cpp_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

回到ros2_ws目录下执行colcon build。
在这里插入图片描述

ROS2 Node

Node(节点)是ROS包(应用程序)中的一个子程序，它使用ROS的客户端库和其他节点进行通信，Node能够发布或订阅主题，以及提供或使用服务，是ROS中最基本的通信方式。

创建Python节点

在’my_py_pkg’工作包下创建节点文件：
在这里插入图片描述
my_first_node.py

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node

def main(args=None):
  rclpy.init(args=args)  # initialize ROS communication

  node = Node("py_test")  # create a Node named py_test
  node.get_logger().info("Hello ROS2")  # let the node print something
  rclpy.spin(node)  # execute the program and block it

  rclpy.shutdown()  # shutdown communication

if __name__ == "__main__":
  main()

创建完Node文件后，我们更新setup.py文件，将该节点加入到工作包中：
在这里插入图片描述
这里我们给节点赋了别名first_py_node，在使用它时就可以调用这个名字，=后面则是节点文件的路径和将要执行的函数名

然后回到Workspace目录(ros2_ws)下执行colcon build，并执行source ~/.bashrc。(再次确认你已经在该文件中加入了source ~/ros2_ws/install/setup.bash)

启动我们新创建的Python节点：
在这里插入图片描述
优化Python节点

my_first_node.py

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node


class MyNode(Node):

  def __init__(self):
    super().__init__("py_test")  # create a Node named py_test
    self.get_logger().info("Hello ROS2")  # let the node print something
    self.counter = 0
    self.create_timer(1, self.timer_callback)  # call timer_callback() every 1 second

  def timer_callback(self):
    self.counter += 1
    self.get_logger().info("Hello" + str(self.counter))

def main(args=None):
  rclpy.init(args=args)  # initialize ROS communication

  node = MyNode()
  rclpy.spin(node)  # execute the program and block it

  rclpy.shutdown()  # shutdown communication

if __name__ == "__main__":
  main()

创建C++节点

创建C++文件

cd ~/ros2_ws/src/my_cpp_pkg/src
touch my_first_node.cpp

如果我们直接开始引用头文件，会提示引用路径错误，这里需要更改引用路径
在这里插入图片描述
在VS Code中同时按下Ctrl+Shift+P，

会自动生成c_cpp_properties.json文件，更改其中的includePath:

my_first_node.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("cpp_test");  // create a shared pointer for node named cpp_test
  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Hello CPP node");  // node print Hello content
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

然后更新CMakeLists.txt
在这里插入图片描述
之后执行编译并运行：

优化C++节点

my_first_node.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyNode: public rclcpp::Node
{
public:
  MyNode(): Node("cpp_test"), counter(0)
  {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello CPP node");  // node print Hello content

    timer = this->create_wall_timer(
      std::chrono::seconds(1), 
      std::bind(&MyNode::timerCallback, this)
    );
  }

private:
  void timerCallback()
  {
    counter++;
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello %d", counter);
  }

  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer;
  int counter;
};

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<MyNode>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

ROS2 库
rcl - ros client library，包含了ROS开发过程中各种编程语言的依赖包，如：

rclcpp
rclpy
rclnodejs
rcljava
rcl…

ROS工具

重命名节点

在运行多个相同节点时，我们会希望给Node起一个独特的名字用于区分，否则将会出现下面的问题：
在这里插入图片描述
在左侧两个命令行里启动了相同的Node，使用ros2 node list查看当前节点列表时，可以看到提示有同名的节点，这也不利于后面节点间建立通信。

在启动节点时，可以添加参数做重映射，从而不需要在程序中做任何改动：

ros2 run <package_name> <node_name> --ros-args --remap __node:=<new_node_name>

在这里插入图片描述

Colcon

colcon是文章中我们一直在使用的编译工具，但是每次修改了文件之后，如果不执行colcon build，修改是不会生效的。但是如果我们执行下面的指令，将会解决这个问题，从而避免经常编译：

colcon build --packages-select my_py_pkg --symlink-install

rqt_graph

分别在两个命令行中启动节点：

ros2 run demo_nodes_py talker
ros2 run demo_nodes_py listener

在另一个命令行中执行rqt_graph，可以看到如下的界面，以图形话的方式显示节点间的联系：
在这里插入图片描述

Tutlesim

安装turtlesim包：

sudo apt install ros-humble-turtlesim
source ~/.bashrc

运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

将会打开一个2D可视化界面：
在这里插入图片描述
使用下面的命令运行turtle的控制节点：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

如有错误，欢迎留言或来信指正：hbin6358@163.com