电机控制与PID实践
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单片机PWM调试,编码器测速、PID速度环位置环控制
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电机PID控制补充篇-野火上位机串口协议介绍
0 引言之前介绍的电机PID控制的系列文章:电机控制与PID实践得到不少电子爱好者的关注,不过也收到一些关于串口通信的疑问反馈。之前的一系列文章,确实没有着重介绍串口软件的使用细节以及通信协议的具体格式。本篇就来补充一下野火PID调试助手的串口协议。下野火PID调试助手的使用界面如下,与串口通信协议相关的,主要分为三个部分:参数区:包括数据通道选择、PID参数设置与展示、目标值、周期值的设置与展示启/停区:控制电机的启动、停止以及程序的复位数据曲线区:接收板子发上来的数据,进行速度曲线或位置原创 2022-04-05 11:11:28 · 10625 阅读 · 28 评论 -
电机控制进阶3——PID串级控制(附全套代码下载)
前两篇文章,分别介绍了PID速度控制和PID位置控制,分别用来控制电机以期望的速度持续转动以及以期望的位置(圈数)转动,这里的期望值都只有一个,但是,如果想要以期望的速度转动到期望的位置(启动与停止的加减速过程不考虑),该怎么控制呢?那就要将两者结合起来了,即PID的串级控制来控制电机。串级PID结构图PID串级控制的典型结构为位置环+速度环+电流环,如下图。PID串级控制中,最外环是输入是整个控制系统的期望值,外环PID的输出值是内环PID的期望值。能够使用三环控制的前提是要硬件支持,比如位置环和原创 2021-06-14 22:06:55 · 14848 阅读 · 15 评论 -
电机控制进阶2——PID位置控制
上篇文章电机控制进阶——PID速度控制讲解了电机的速度环控制,可以控制电机快速准确地到达指定速度。本篇来介绍电机的位置环控制,实现电机快速准确地转动到指定位置。1 位置控制与速度控制的区别回顾上篇,电机速度PID控制的结构图如下,目标值是设定的速度,通过编码器获取电机的转速作为反馈,实现电机转速的控制。再来看电机位置PID控制,其结构图如下,目标值是设定的位置,通过编码器获取电机累计转动的脉冲数作为反馈,实现电机位置的控制。所以:对比两张图,速度控制与位置控制的主要区别,就是控制量的不同。原创 2021-05-25 00:20:08 · 15366 阅读 · 7 评论 -
电机控制进阶——PID速度控制
之前的几篇文章(电机控制基础篇),介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。本篇在前几篇的基础上,继续来学习电机控制,通过PID算法,来进行电机的速度控制,并进行实验测试。PID基础PID即:Proportional(比例)、Integral(积分)、Differential(微分)的缩写。PID是经典的闭环控制算法,具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点。凡是需要将某一个物理量“保持稳定”的场合(比如维持平衡,稳定温度、转速等),PID原创 2021-05-19 00:01:30 · 107010 阅读 · 45 评论 -
电机控制基础——定时器编码器模式使用与转速计算
上篇电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理介绍了定时器捕获输入脉冲的原理,那种方式是根据捕获的原理,手动切换上升沿与下降沿捕获,计算脉冲宽度的过程原理比较清晰,但编程操作起来比较麻烦。对于电机测速用到的正交编码器,测速时需要捕获2路脉冲,如果使用上一篇介绍的方法,编程就较为复杂。还好单片机的通用定时器具有专门的正交编码器接口,只需配置相应的寄存器,就可实现编码器输入的上下沿自动捕获与计数,非常便于编码器的测速。下面就来介绍下定时器的编码器模式的使用:1 正反转计数原理示例编码器模式下,计数器的计数原创 2021-03-13 00:37:28 · 16657 阅读 · 30 评论 -
电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理
上篇电机控制基础——定时器基础知识与PWM输出原理介绍了定时器的输出功能,本篇介绍定时器的输入功能。1 问题引出在单片机与嵌入式开发中,某些场景需要捕获传感器的高电平(或低电平)信号的持续时间,如红外解码信号、编码器输入信号等。如下图,以单一的一段高电平输入信号为例,如何测量这段高电平的时间呢?从直观上理解,就是要不断的检测这个信号,当信号从0变到1时,记录一个时间,再从1变到0时,记录另一个时间,两个时间差就是高电平的持续时间了。那具体要怎么编程呢?这就要用到定时器了。2 定时器的捕获原理上原创 2021-02-28 12:36:17 · 4096 阅读 · 1 评论 -
电机控制基础——定时器基础知识与PWM输出原理
单片机开发中,电机的控制与定时器有着密不可分的关系,无论是直流电机,步进电机还是舵机,都会用到定时器,比如最常用的有刷直流电机,会使用定时器产生PWM波来调节转速,通过定时器的正交编码器接口来测量转速等。本篇先介绍定时器的基础知识,然后对照这些知识介绍一下定时器输出PWM的基本原理,以及编程实现与代码分析。首先来看一下定时器的基础介绍。1 定时器基础知识1.1 定时器种类以STM32F4为例,一共有14个定时器:高级定时器(TIM1、TIM8)通用定时器(TIM2TIM5,TIM9TI原创 2021-02-20 11:20:53 · 9471 阅读 · 7 评论 -
编码器计数原理与电机测速原理——多图解析
编码器,是一种用来测量机械旋转或位移的传感器。它能够测量机械部件在旋转或直线运动时的位移位置或速度等信息,并将其转换成一系列电信号。编码器分类按监测原理分类光电编码器光电编码器,是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。这是目前应用最多的传感器,光电编码器是由光源、光码盘和光敏元件组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴,电动机旋转时,光栅盘与电动机同速旋转,经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号,通过计算每原创 2021-02-10 20:27:54 · 24563 阅读 · 19 评论