Apollo学习笔记5-横、纵向控制

最新推荐文章于 2025-02-03 19:47:09 发布
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分类专栏： APOLLO工作调试笔记
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apollo学习之---自动驾驶控制算法课程学习笔记（上）
qq_41593516的博客
10-03 1109
补充：
apollo学习之---自动驾驶控制算法课程学习笔记（下）
qq_41593516的博客
10-05 1371
第八讲（3） 调试与优化 第九讲 纵向控制开篇 第十讲 油门刹车标定表的制作 第十一讲 纵向双pid控制 第十二讲 横纵向综合控制(完结)
自动驾驶控制算法---横向控制（MPC/LQR）和纵向控制（PID算法及基于CARLA的Python代码实现）
weixin_46072670的博客
11-07 8331
基于规划的的轨迹，连接相应的横向控制与纵向控制接口即完成控制的目的。实现PID纵向速度控制，完成代码编写。
自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制
hpyrqin的博客
07-19 581
在自动驾驶汽车中，横向控制主要指车辆在车道中的位置控制，纵向控制则主要指车辆的速度控制。本文将介绍如何基于动力学误差模型和mpc算法，使用一个控制器同时控制横向和纵向，实现横纵向耦合控制。在实现横纵向耦合控制时，首先需要实现横向控制和纵向控制，然后将两个控制器进行耦合。2.建立预测模型 根据车辆的动力学误差模型，建立预测模型，包括横向运动和纵向运动预测模型。3.计算最优控制量 根据预测模型，计算出最优的控制量，包括横向控制量和纵向控制量。4.实现控制 将计算出来的控制量实现到汽车中，以实现横纵向耦合控制。
【自动驾驶】车辆纵向控制
最新发布
m0_72429709的博客
02-03 2434
本文主要介绍了自动驾驶中的纵向控制模型及PID控制器在巡航控制中的应用
Apollo代码学习(五)—横纵向控制
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follow轻尘的博客
11-07 9万+
Apollo代码学习—横纵向控制前言纵向控制 前言 在我的第一篇博文：Apollo代码学习(一)—控制模块概述中，对横纵向控制做了基本概述，现在做一些详细分析。 纵向控制 纵向控制主要为速度控制，通过控制刹车、油门、档位等实现对车速的控制，对于自动挡车辆来说，控制对象其实就是刹车和油门。 图1 纵向控制 Apollo纵向控制的工作原理如图1所示。它主要由“位移-速度闭环PID控制器”、“速度...
Apollo横纵向控制算法
肥嘟嘟的左卫门
01-10 1154
纵向默认控制器是双环PID 横向默认控制器是LQR
Apollo control模块纵向控制原理及核心代码逐行解析
weixin_39199083的博客
12-30 1万+
看完这篇文章，你会对apollo纵向控制有一个整体的概念
【笔记】Apollo循迹搭建--车辆动力学云标定
u012215960的博客
01-01 991
在开始标定前，需要根据实际车辆的最大速度、速度、油门、刹车踏板的限制，进行用于车辆踏板标定的数据采集配置，来适配车辆的标定，满足标定数据能够尽可能多的覆盖车辆踏板的有效范围。车辆云标定是通过采集车辆底盘油门踏板量、刹车踏板量、车辆速度、加速度作为车辆纵向动力模型的输入，通过机器学习的方式，生成相应车辆的踏板标定表，生成的标定表数据量大，精度高，提高车辆的控制精度。文件夹内录制的标定数据即可）也可以一次全部采集，这样所有的数据都记录在同一个文件夹内，通常完成上述标定条件的车辆标定数据采集需要20分钟左右。
apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo高精地图详解5-2、5-3
SiberiaBear的专栏
04-22 1901
视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/276.html、http://bit.baidu.com/Course/detail/id/277.html 老师：刘阳 百度Apollo研发工程师 高精地图的采集和格式规范 高精地图的采集 常用的传感器在前边的文章中也基本提的比较全面了，这里只是简单总结一下。 GPS：3颗卫星即可定位，4颗提高精确度，...
横向控制改,横向控制和纵向控制,matlab
09-10
无人驾驶车辆模型预测控制横向控制轨迹跟踪
自动驾驶纵向控制算法
07-16
这篇论文讲述了智能驾驶方向纵向控制算法，侧重与卡车类的纵向算法
apollo学习笔记三：预测、规划与控制
siri99999的博客
07-17 2307
1.预测 预测模块具有实时性、准确性、自主学习的特点。有两种基本的预测框架，一种是基于模型的，一种是数据驱动的。 基于模型的预测基于规则与概率，通过穷尽当前状况的可能发生的合理的结果，并通过预测对象下一步的行动来增强某一结果可能发生的概率。 数据驱动的预测基于行为与数据，一般来说，数据越多，预测模型效果越好。 车道序列框架 apollo使用车道序列框架，为道路上的物体生成轨迹。为了生成车道序列框架，我们将道路分为多个部分，每一部分将覆盖一个易于描述车辆运动的区域。为了预测，我们更关心车辆如何在这些区域内转
Coursera自动驾驶1.5——纵向控制和横向控制
weixin_45325331的博客
11-15 6354
自动驾驶——汽车纵向控制和横向控制
Apollo学习笔记（９）纵向控制代码详读
qq_24649627的博客
09-01 1540
之前的大致说了一下纵向控制的原理，实际的代码中还有很多小细节需要注意的地方，这里就主要记录下来，阅读纵向控制代码中的一些体会。 这里就直接在代码中加入一些笔记，这样比较好理解。 Status LonController::ComputeControlCommand( const localization::LocalizationEstimate *localization, const canbus::Chassis *chassis, const planning::ADCTra
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（三）—— 基于双环PID的纵向控制
BigDavid123的博客
06-12 889
本文对百度Apollo9.0PNC纵向控制的源码做了剖析和注释方便读者理解
Apollo-控制*
xiao769507610的博客
07-08 235
P：开环，比如让一辆车5s中到达10m的地方，P控制会让车以2m/s的速度过去，但会超过那个地方。为什么会有稳态误差？ 只考虑当前情况，解决当前误差就行。就是上面那个开车的意思。 I：积分，处理累计的错误，消除历史误差。（但这种消除，比较慢） D：微分，监控未来。比如“预测到这样调整会过调，那么就会在中途减速，停在指定位置” “好像PD就足够了？要I干嘛？” ...
apollo控制代码学习
08-29
Apollo控制代码学习可以通过研究Apollo项目中的Control模块来进行。Control模块是Apollo项目中的一个重要组成部分，它提供了纵向控制、横向控制和MPC控制三种控制方法。在学习Apollo控制代码之前，了解整体的项目结构以及控制模块的相关概念是很有帮助的。 为了更好地理解Apollo的控制逻辑，一本名为《Vehicle Dynamics and Control》的书籍是非常推荐的。这本书对Apollo的控制代码提供了很好的参考，因此在研究代码之前，建议先准备好这本书并结合它来理解Control模块的相关代码，这样可以事半功倍。此外，对Frenet坐标系也需要有一定的了解，可以参考一篇名为《Optimal trajectory generation for dynamic street scenarios in a Frenét Frame》的文章进行学习。 在学习Apollo控制代码时，还可以参考一些个人对Apollo6.0的代码进行记录的笔记。这些笔记是个人的思考和理解，可以作为学习和探讨的参考。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [Apollo代码学习(一)—控制模块概述](https://blog.csdn.net/u013914471/article/details/82775091)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [Apollo规划控制学习笔记](https://blog.csdn.net/qq_42027654/article/details/126453968)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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