第一次小小的尝试——舵机控制

去年第二届机器人擂台赛不知怎么地打了酱油，看到生命童鞋基本上是独立做出了遥控小车——以手机为 上位机，通过蓝牙进行串口数据传送，搭建直流稳压模块和以 lm298n作为驱动模块（老实说，这些东西我是在这次才懂得，当初忘了在忙啥了，神马都没有主动去了解⊙﹏⊙b汗），对于那会的生命，这些东西独立捣鼓出来完全不是问题，因为现在我觉得我都能勉勉强强做出来（不过估计很多细节需要请教的。。。），除了焊了51单片机的最小系统外，本人的焊工经验基本等于0  =.=

这次比赛的分工着实让我充满动力和成就感！ 生命，作为队长，将5个人分工为五个模块：阿杜负责驱动舵机的317驱动模块，子维兄则尝试用Altium Designer画出lm298驱动电路的pcb图，作为备用板，william和生命继续搞机（机械部分）.....，而我就负责武器中舵机的控制和选购O(∩_∩)O    这样分工的感觉简直就像是一个项目团队的模块化分工，感觉振奋呐！（前段时间看了《疯狂的程序员》，原谅博主的打鸡血反应~）

由于寒假的时候，曾宅在房间里玩 高级流水灯，里面涉及了PWM的应用，因此对舵机的控制程序也有所熟悉。写程序时才发现，一般pwm信号的产生是在while中循环实现的，但是操作小车的时候不可能一直卡在舵机控制函数中，使用了舵机意味着直接进入死循环！ 问题困扰了我几天，有空余零散的时间就去想，最后在洗澡中找到了方法！（博主绝对洗干净的..）通过count来控制脉冲数目， while里的条件改为count次数，维持一定时间，如此避免了死循环！因为舵机需要有脉冲输入才能维持角度，但是小车只需要两种状态，一是上抬武器，二是归位，归位无需维持角度，所以重点攻克对象是上抬状态。既然不能通过进入while来产生，那就直接嵌入主程序里！ 既然不能并行操作，那我就直接一路串下来！ 通过一个 flag状态变量，来表示舵机状态，在进入主程序，检查flag，如果为1，则维持脉冲。在switch中的case后设置flag的改变。至此，舵机控制函数完成！（嗷嗷~~~ 骄傲下~~）

接下来贴出源代码以供参考

#include<reg52.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int 

#define N 5  // 脉冲数

uchar count_ms=0,ms1=0; //ms1为0.1ms  

uchar flag; // flag为1表示舵机已抬起

sbit Sign_out=P2^0; //舵机信号输出口

sbit Test=P2^1;

uchar angle_0=5;    //0.5ms-------------0度

uchar angle_45=10;   //1.0ms------------45度；

uchar angle_90=15; //1.5ms------------90度；

uchar angle_135=18; //2.0ms-----------135度；

uchar angle_180=25; //2.5ms-----------180度；

sbit EN1=P1^0;

sbit EN2=P1^1;

sbit A1=P1^2;

sbit A2=P1^3;

sbit B1=P1^4;

sbit B2=P1^5;

void Time1() interrupt 1

{

TH0=(65536-100)/256;

TL0=(65536-100)%256;//重新赋值

count_ms++;

if(count_ms==1)

{

count_ms=0;ms1++;

}

}

void Move(uchar angle)//舵机角度移动

{

uchar count=0;

while(count<=N) //count记录脉冲数

{

TR0=1;

if(ms1<=angle) //时间小于angle时，拉高Sign_out

Sign_out=1;

else

Sign_out=0;

if(ms1>=200) //总时间长度为20ms，到达时间则关闭定时器，count累加，完成一个脉冲周期

{

ms1=0;

TR0=0;

count++;

}

}

}

unsigned char a;

void main()

{

TMOD=0x21;

TH1=0xfd;

TL1=0xfd;

TH0=(65536-100)/256;  

TL0=(65536-100)%256; //二、 装初值

TR1=1;

REN=1;//开始接收

SM0=0;//8位UART

SM1=1;

EA=1;//中断

ES=1;

ET0=1;//2 定时器0中断

while(1)

{

if(flag==1)

{

Move(angle_135);  //维持舵机上抬的状态

}

if(Test==1)a=5;

if(Test==0)a=6;

switch(a)

{

case 1:EN1=1;EN2=1;A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;//w

case 2:EN1=1;EN2=1;A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;//s

case 3:EN1=1;EN2=1;A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;break;//a

case 4:EN1=1;EN2=1;A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;break;//d

case 0:EN1=0;EN2=0;break;//stop

case 6:EN1=1;EN2=1;A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;Move(angle_0);flag=0;break; //舵机归位

case 5:EN1=1;EN2=1;A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;Move(angle_135);flag=1;break;//舵机上抬

case 7:EN1=1;EN2=1;A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;break;  

}

}

}

void mhp() interrupt 4//串口中断

{

    RI=0;

P1=SBUF;

a=SBUF;

}

预祝这次比赛拿到奖金！！（Fight!  Iron!,we are Iron Man!)