STM32-USART串口通讯+MG90s舵机+ESP01s

最新推荐文章于 2024-07-13 00:49:25 发布
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分类专栏： STM学习记录 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_62928505/article/details/128080908
版权

CONTENTS

前言

学习stm32需要记忆的东西太多了，网上很多博客都有写如何做舵机控制，也有写如何通过串口与上位机通信，这篇博客主要通过TCP客户端发送指令控制舵机运动到对应的角度，所以这篇博客的主要目的是记录下自己写下整个控制的流程，便于自己温故。

硬件

使用的板子是 STM32F103 C8T6 ,最小系统板，好兄弟们要借鉴我的话如果架构不一样可以参照 “STM32官方手册” 进行小修改。
舵机型号是 MG90s 淘宝上买10块钱买来的，是一个控制较为简单的角度伺服控制器，通过输出PWM波形控制旋转角度。
以及若干杜邦线，由于学习板上有很多外设，其他就直接用板子上的。

小结
开发板：STM32F103 C8T6最小系统板
舵机： MG90s

整体流程如下

ESP01s STM32 MG90s LED 发送信号 FUNC,PARAM, USART通信 控制角度 TIM输出PWM波 发送回执信息 控制亮暗 GPIO口输出 发送回执信息 ESP01s STM32 MG90s LED

接线

舵机部分

如图所示，使用的是PB9作为TIM4的CH4口复用，也可选用其他端口如：PA1作为TIM5的CH2口复用。需要使用TIM输出PWM波，详情可见博客：

舵机参考博客1
舵机参考博客2

请添加图片描述
MG90s的黄色、红色和褐色分别对应信号线、VCC和VDD，因此这里我们把黄色接入PB9，红色接入5v，褐色接入GND。

串口部分

如图所示，STM手册上有使用的是PA2作为USART2的TX口复用，PA3作为USART2的RX口复用，串口通信详情见如下博客。

串口USART参考博客1

请添加图片描述

LED部分

由于板子上有一个自带的LED小灯，其挂在PC13上因此无需接线。

小结

最后接线如图
请添加图片描述

代码

在本示例中使用的外设有GPIO、TIM、USART、RCC、EXTI、FSMC，在Keil中选择外设勾选上。

舵机代码

  • mg90s.h
#ifndef _TIM_H_
#define _TIM_H_
#include "stm32f10x.h"

extern u8 ANGLE;

void TIM_init(void);

void TIM_Angle(float angle);

#endif
  • mg90s.c
#include "mg90s.h"

/*
	使用PWM波形输出步骤
	1、定时器时钟使能
	2、初始化定时器
		a.预分频系数
		b.重装载值
		c.计数模式
	3、比较输出口设置
		a.端口配置
		b.端口重映射
		c.TIM比较配置
	4、使能定时器
*/

#define ARR 9999		//重装载值	->设置为10000-1 比较容易计算占空比
#define PSC 143			//预分频系数

u8 ANGLE=0;
//	@desc:	MG90s初始化
//	@param:	psc:预分频系数	arr:重装载值
//	@rtn:	None
void TIM_init(void){
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef T4;
	TIM_OCInitTypeDef OC4;
	GPIO_InitTypeDef PB9;
	
	/*时钟使能*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
	
	/*GPIOB-PB9初始化*/
	PB9.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	PB9.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
	PB9.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &PB9);
	
	/*TIM4 初始化*/
	T4.TIM_Prescaler = PSC;
	T4.TIM_Period = ARR;
	T4.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	T4.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	T4.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &T4);
	
	/*OC4初始化*/
	OC4.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	OC4.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
	OC4.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	OC4.TIM_Pulse = 0;
	TIM_OC4Init(TIM4, &OC4);
	
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

//	@desc:	MG90s设置角度，内部有将角度转换为比较值，在修改重装载值时需要修改
//	@param:	angle:预期角度值
//	@rtn:	None
void TIM_Angle(float angle){
	angle = (u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
	TIM_SetCompare4(TIM4, angle);
}

串口代码

  • usart.h
#ifndef _USART_H_
#define _USART_H_

#include "stm32f10x.h"

#define IS_SWITCH(PARAM) ((PARAM == 0)  || (PARAM == 1) )
#define IS_ANGLE(PARAM)  ((PARAM <= 180)|| (PARAM >= 0) )

extern u8 USART_BUF[80];		//数据缓冲区

void USART_init(void);

void USART_SendString(USART_TypeDef *USARTx, u8* String);

void Decode_String(u8* String);
void LED_USART_turn(u8 Switch);
void SVG_USART_turn(u8 Angle);
void FUN_USART_turn(u8);

#endif
  • usart.c
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "tim.h"

//	@desc:	USART初始化
//	@param:	None
//	@rtn:	None
void USART_init(void){
	
	GPIO_InitTypeDef GPA;
	USART_InitTypeDef U2;
	NVIC_InitTypeDef N2;
	/*时钟使能*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	/*TX端口设置*/
	GPA.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPA.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPA.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPA);//TX
	/*RX端口设置*/
	GPA.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPA.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPA);//RX
	/*USART端口设置*/
	USART_DeInit(USART2);
	U2.USART_BaudRate = 115200;
	U2.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	U2.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	U2.USART_Parity = USART_Parity_No;
	U2.USART_Mode = USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx;
	U2.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_Init(USART2, &U2);
	/*中断服务配置*/
	N2.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
	N2.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	N2.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
	N2.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
	NVIC_Init(&N2);
	/*设置中断触发*/
	USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);
	/*串口使能*/
	USART_Cmd(USART2, ENABLE);
	
}

u8 USART_BUF[80];		//数据缓冲区
u16 USART_INDEX = 0;	//缓冲区索引
u8 LED_TEXT[] = "LED SETTING\n";
u8 SGV_TEXT[] = "SGV SETTING\n";
u8 WRG_TEXT[] = "WRONG PARAMETER\n";
u8 AP_CONNECT[] = "AT+CIPSEND=0\n";

u8 AP_sw = 0;
/*串口2服务函数*/
//	@param:	None
//	@rtn:	None
void USART2_IRQHandler(void){
	
	if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE)){			//终端类型判断
		
		USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);		//清除中断标志
		USART_BUF[USART_INDEX] = USART_ReceiveData(USART2);	//数据存入缓冲区
		USART_INDEX++;
		
		if(USART_BUF[USART_INDEX-1] == 0x0a || USART_INDEX == 80){	//若最后接收到0x0a或长度上限
			
			//判断1
			if(USART_BUF[0] == '+'){
				/*+ 为命令头，用以标识由串口调试*/
				USART_SendString(USART2, USART_BUF+1);
				Decode_String(USART_BUF+1);
				
			//判断2
			}else if(USART_BUF[0] <= '4' && USART_BUF[0] >= '0'){
				/*检测到有设备连接*/
				AP_CONNECT[11] = USART_BUF[0];
				USART_SendString(USART2,AP_CONNECT);
				
			//判断3
			}else{
				/*其他情况将静默XXX所接受的数据发送*/
//				USART_SendString(USART2, USART_BUF);
				USART_INDEX = 0;	//索引清零
			}
				USART_INDEX = 0;	//索引清零
		}
	}
}


/*串口发送字符串*/
//	@param:	USARTx:发送端口	String:发送字符
//	@rtn:	None
void USART_SendString(USART_TypeDef *USARTx, u8* String){
	
	u8 *pt = String;
	
	while(*pt != 0x0a || pt-String >= 80){
		//判断结尾
		USART_SendData(USARTx, *pt);								//发送
		
		while(USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC) == 0){};	//等待发送完毕
		pt++;
	};
	USART_SendData(USARTx, 0x0d);
	while(USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC)  == 0){};
	USART_SendData(USARTx, 0x0a);									//等待发送0x0a结束
}

/*解码字符串*/
//	@param:	String:需解码字符
//	@rtn:	None
void Decode_String(u8* String){
	u8 idx = 0;				//定义索引
    u8 value = 0;			//定义传送参数
	void (*fun)(u8);		//定义函数指针
	u8* pt;
	while(*String != ':'){	//判断字符头，":"后的才是发送的有效数据，如  +ip,0,12:youxiaozifu
		pt = String+2;
        String++;
	}
	//判断控制LED
	if( ( *(pt)   == 'L' || *(pt)   == 'l' ) && 
		( *(pt+1) == 'E' || *(pt+1) == 'e' ) &&
		( *(pt+2) == 'D' || *(pt+2) == 'd' )	){
			
		fun = LED_USART_turn;	//指向LED
			
	//判断控制舵机
	}else if(
		( *(pt)   == 'S' || *(pt)   == 's' ) && 
		( *(pt+1) == 'V' || *(pt+1) == 'v' ) &&
		( *(pt+2) == 'G' || *(pt+2) == 'g' )	){
			
		fun = SVG_USART_turn;	//指向舵机
			
	//其他功能
	}else{
		
        fun = FUN_USART_turn;	//指向其他
		
    }
	//获取 传送数值
	for(idx = 4; *(pt+idx)!= ','; idx++) {
        value *= 10;
        value += *(pt+idx) - '0';
    }
	//作用于控制的功能上
    fun(value);
}


/*LED功能*/
void LED_USART_turn(u8 S){
	if(IS_SWITCH(S)){
		GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_13, S);
		USART_SendString(USART2, LED_TEXT);
	}else{
		USART_SendString(USART2, WRG_TEXT);
	}
}

/*舵机功能*/
void SVG_USART_turn(u8 Angle){
//	if(IS_ANGLE(Angle)){
		ANGLE = Angle;
		USART_SendString(USART2, SGV_TEXT);
//	}else{
//		USART_SendString(USART2, WRG_TEXT);
//	}
}

/*待开发*/
void FUN_USART_turn(u8 param){
	USART_SendString(USART2, "WAITINGFORDEVELOPMENT\n");
}

LED代码

  • led.h
#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_
#include "stm32f10x.h"
void LED_init(void);
void LED_turn(void);

#endif

*led.c

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"


void LED_init(void){
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode	= GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin 	= GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed  = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
}

void LED_turn(void){
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_13))
		GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
	else
		GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
}

MAIN函数

  • main.c
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "tim.h"


void setup(void);
void ESP_setup(void);


int main(){
	u16 i = 0, j;
	setup();		//硬件初始化
	LED_turn();
	ESP_setup();	//ESP初始化
	LED_turn();
	while(1){
		i++;
//		LED_turn();
//		delay_ms(2000);
//		LED_turn();
		delay_ms(50);
		TIM_Angle((float)ANGLE);
		if (i>=12000){
		
			for(j=0;j<70;j++)
				USART_BUF[j] = 0x0a;
			i = 0;
		}
	}
}

void setup(void){
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	delay_init();
	LED_init();
	USART_init();
	TIM_init();
}


u8 COMMAND[5][20] = {"AT+CWMODE=2\n", "AT+RST\n", "AT+CIPMUX=1\n", "AT+CIPSERVER=1,505\n", "AT+CIPSTO=300\n"};
void ESP_setup(void){
	u8 i = 0;
	for(;i<5;i++){
		USART_SendString(USART2, COMMAND[i]);
		delay_ms(1000);
	}
}

效果

晚上有空回宿舍录制视频，我在代码中的指令是FUNC,PARAM,的形式控制的，FUNC为功能，PARAM为调节参数。即控制led小灯开为LED,0,，关为LED,1,，舵机旋转134度为SVG,134,。

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