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无人机视觉结合检测

*1.*飞控stm32串口5连接imu，串口五发送的指令会发送到imu中，如果是自定义的用户格式帧（比如：AA FF F1 03 01 01 01 A0 67）会先到imu，imu的串口1接stm飞控。串口2接数传，从串口1接收到的数据会通过串口二发送给数传，数传传给另一个数传，在通过USB线传输给上位机。但是如果不是属于用户自定义的格式帧，imu会进行处理，比如飞控串口5一上电就会输出电池信息（如：AA FF 0D 04 0100 0000 6B 7F）imu会接

难点：难点就是如何跟百度云的语音应用进行通信。首先，要获取应用的API Key、Secret Key，并通过请求鉴权接口换取 token。向授权服务地址https://aip.baidubce.com/oauth/2.0/token发送请求（推荐使用POST），并在URL中带上以下参数：并在URL中带上以下参数：grant_type： 必须参数，固定为client_credentials；client_id： 必须参数，应用的API Key；client_secret： 必须参数，应用的Secr

利用LM293D芯片来控制电机：为什么单片机不能控制直流电动机？能不能驱动是看功bai率的，而不是只看电压，还i要看电流呢，单片机的IO顶多输20mA左右，远远驱动了一般的电机，所以要加驱动电路。可以用三极管或者专用驱动IC。这里用的就是四倍高电流的H桥驱动程序L293D简介L293 是提供双向驱动电流高达 1 A，电压是从 4.5 V 至 36 V 的；L293D 提供双向驱动电流高达 600 毫安，电压是从 4.5 V 至 36 V 的。两个设备是专为驱动等感性负载继电器，电磁阀，直流双

#include"i2.h"/******************************************************************************** 函数名 : Delay10us()* 函数功能 : 延时10us* 输入 : 无* 输出 : 无*************************************************************************

一、字符设备驱动主要是对fs.h里面的file_operations里的open、read、write、close等等一些函数的实现二、字符设备驱动可以编译进kernel（内核）里面，也可以编译成模块，再测试的时候直接运行模块（.ko)即可。三、模块的加载与删除moudle_init(chrdevbase_init)，模块的入口，当加载模块的时候，会调用里面的chrdevbase_init函数moudle_close(chrdevbase_close),模块的出口，退出模块的时候，会调用里面的

一、首先写入口函数和出口函数moudle_init(xxx);/当加载驱动的时候会调用xxx函数，所以xx函数里面要有注册字符设备的功能int a=0;a=register_chrdev(200,“aaa”,&b);/这样就可以注册一个主设备号为200，名字为aaa的字符设备。通过cat /proc/devices可以查看设备。（这种方法会占用所有主设备号为200的设备，也就说本来一个主设备号可以有很多次设备号，但是这样做就让这一个驱动占用了所有主设备号为200的次设备号。关于&b

一、修改设备树，并且在模块入口函数里面注册i2c驱动，也就是注册struct i2c_driver类型的结构体，在里面实现Probe，remove,of_match_table（设备树匹配），id_table(传统匹配),.driver即可。这里有个问题就是，必须of_match_table和id_table都要实现，即使id_table是空的也可以，但是必须实现（不明白）。在设备树下面添加节点，一定要添加到i2c节点之下，这样注册的struct i2c_driver类型的结构体，才能成功的匹配到节点。