heroacool的专栏

原创 点到平面的距离证明

原创 平面法向量证明

原创 ceres-solver中设置优化变量的范围（上下界）

problem.SetParameterUpperBound(para_t, 2, 0.0000001);problem.SetParameterLowerBound(para_t, 2, -0.0000001);

原创 Eigen 四元数和欧拉角相互转换

四元数转欧拉角Eigen::Quaterniond q(w, x, y, z);Eigen::Matrix3d rx = q.toRotationMatrix();Eigen::Vector3d ea = rx.eulerAngles(2,1,0);注意：上面按照先旋转ｘ轴(0)，然后y轴(1)，最后z轴得到的角度，并不是传统意义上，zyx旋转的欧拉角。得到的ea向量，分别对...

原创 gtsam 教程

官方教程https://gtsam.org/tutorials/intro.html#listing_OdometryOptimizeppt教程链接: https://pan.baidu.com/s/1vKWq1BUX0ymvlmPOhEIIFQ提取码: c85w

原创 python-公式自动求导工具

求解雅克比矩阵的时候，可以用python的sympy包哇，很好用，和matlab差不多，tips:1. 三角函数的pi运算，要使用sympy.pi，这样才可以化简2. 多变量函数调用>>> from sympy import Symbol>>> x, y = Symbol('x y')>>> f = x + y...

原创 ROS-static_transform_publisher坐标转换

在lego-loam旋转关系的时候，绕了半天，最重要的是如下static_transform_publisherxyzyawpitchrollframe_idchild_frame_idperiod_in_ms所以launch中的代码<launch> <!--- TF --> <! -- yaw pitch roll...

原创 IMU姿态解算算法学习笔记

后续定位肯定需要把IMU给用上去，所以先把这个记录一下。这是一个比较详细的９轴介绍，https://blog.csdn.net/dabenxiong666/article/details/53836503秦元培的书《惯性导航》https://github.com/caomw/slam-14/blob/master/%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%...