嵌入式RTOS代码底层关键设计

        前言：写在最前面

        其实RTOS的精华在于上层，像线程管理、时钟管理、中断管理、任务间通信管理与内存管理 。一般嵌入式的内存都不是特别大，所以嵌入式的RTOS的内存管理设计的都比较简陋。而上层的设计多个操作系统之间其实区别不大，多一点少一点的，核心的东西都没有变。而RTOS一般有一部代码是用汇编设计的，一般是指任务切换，任务的初始化等等，我觉得这是我们学RTOS必须要自己掌握的一门东西，这部分涉及到你对内核架构的了解，了解这一部分后你才能自己游刃有余的去移植一个操作系统。

        我准备以CORTEX-M0为代表，结合CORTEX-M0的文档，再结合rt-thread这个国产操作系统为例，详细讲解每一段关键部分的代码。为什么操作系统比较占内存，怎样去获取任务中内存占用的大小。可剥夺的os和不可剥夺的os，不可剥夺的OS可以占用极少的内存，如何设计程序才能减少任务栈的使用等等，这一系列的东西其实有连贯能够讲明白的。

        底层代码关键：任务切换

        其实任务切换很简单，你可以想像一下中断，其实中断本身就是一个任务切换。不过这个过程是mcu自动完成的，发生中断->保留现场->获取断点地址->执行中断任务->恢复现场->继续中断前的任务。其实就是这么一个回事，而所谓的保留现场都是要保留什么呢，这个真得借用ucos那个创始人，就是不停保留寄存器和恢复寄存器吗。？？？是不是一下明白了，其实就是如此，所谓的现场对于cortex-m0来说，不就是r0-r15吗，没错吧。但是一般中断是自动完成的，所以我们要非常熟中断时到底发生了什么，才能模仿这个过程来设计任务切换。

        这会23点了，体检结果不好，明天再更。