自动控制原理概念梳理(保研面试用)

自控上下两册，常见概念及知识点整理(保研面试用)。

目录

第1章 自动控制系统的一般概念

第2章 控制系统的数学模型

第3章 控制系统的时域分析

第4章 控制系统的根轨迹分析法

第5章 控制系统的频域分析

第6章 控制系统的校正

第8章 线性离散控制系统

第9章 非线性控制系统

现代控制理论部分概念梳理

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第1章 自动控制系统的一般概念

        单独讨论一个对象时，外部对它的控制（或作用）称为输入，其产生的量称为输出。由若干个对象按一定方式连接起来就构成系统。

控制：为了达到预定的目标，对被控对象施加的作用，其目的时使得被控量按照预期的规律变化。其中，被控对象（即特定的对象）是指需要对它的某个特定量进行控制的设备或过程；被控量（也称输出量）时滞被控对象的输出，也是系统的输出量。

基本概念：

1. 人工控制/自动控制，开环控制/闭环控制，扰动/干扰，反馈，偏差；
2. 恒值控制系统/随动控制系统(伺服系统)/程序控制系统；
3. 线性定常(或时不变)系统/线性时变控制系统；
4. 连续时间系统/离散时间系统；
5. 稳定性(干扰)，平稳性与快速性(动态性能)，准确性(稳态误差)

系统基本结构：前向通道、校正装置、控制器、执行机构、反馈通道。

线性控制系统：组成系统的各个环节输入和输出的关系可以用线性微分(或差分)方程来描述。

叠加性和齐次性：系统的输出响应等于每个输入信号单独作用与系统时所产生的输出响应之和。/当系统的输入信号按倍数增加或减少时，系统的输出响应也按同一倍数增加或减少。

第2章 控制系统的数学模型

基本概念：

1. 数学模型，静态/动态数学模型，机理分析建模法/实验建模法；
2. RC无源网络/弹簧-质量-阻尼系统/机械转动系统/电枢控制他励直流电机系统；
3. 传递函数，初始条件，多项式形式，零极点形式时间常数形式；

非线性微分系统的线性化：直接忽略/小偏差法（切线法）

本质非线性特性：饱和特性/死区特性/间隙特性/继电器特性

传函性质：系统传函与系统微分方程唯一对应，只能用于线性定常系统的研究和分析。由于控制系统都是由个物理元器件组成，其中大部分是惯性元件和储能元件，能量有限，所以传函的分子阶次总是小于或等于分母的阶次。传函是一个输入量和一个输出量之间的关系。

典型环节的传函：比例环节，积分环节，微分环节，惯性环节(输出环节求导)，一阶微分环节(输入环节求导)，振荡环节，延迟环节

动态结构图的概念：信号线，方框（环节），引出点（分支点），综合点（比较点、相加点）；

                                串联，并联，反馈，“引前乘引后除，综前除综后乘”；

信号流图的概念：源节点，阱节点，混合节点，通路，前向通路，回路，不接触回路。

梅逊增益公式：用于化简信号流图，可以直接求出任意源节点和阱节点之间的传递函数G(s)。

闭环控制系统的开环传递函数：反馈信号与偏差信号之比。=前向通道的传函与反馈通道的传函之积。

其他概念：给定输入信号下系统的闭环传递函数，干扰信号作用下系统的闭环传递函数，闭环控制系统的误差传递函数；

                 控制系统的闭环传函分母多项式

            ==系统微分方程的特征多项式

            ==系统开环系统传函分母多项式+分子多项式；

第3章 控制系统的时域分析

基本概念：

1. 阶跃函数/斜坡（等速度）函数/加速度（抛物线）函数/脉冲函数/正弦函数；
2. 外输入引起的零状态响应/初始状态引起的零输入响应；
3. 稳态性能指标：稳态误差；
4. 动态新能指标：上升时间，峰值时间，调节时间(过渡过程时间)，最大超调量%；

线性定常系统的稳定性：去掉干扰后，系统自身的一种恢复能力，是系统的固有特性，仅取决于系统的结构与参数，与初始条件和外作用无关。线性系统运动稳定性与平衡状态稳定性是等价的。

稳定的充要条件：1）线性控制系统特征方程式的所有根都具有负实部或者位于左半平面；

                             2）系统闭环传函的所有极点都分布在s平面虚轴以左。

劳斯稳定判据：根据控制系统特征方程式的系数，应用代数方法判断系统特征根的分布。劳斯表的第一列系数全部为正值，否则系统不稳定，且第一列系数符号改变的次数就是系统实部大于零的右根个数。    ===》系统特征方程若有系数小于零或者等于零，则系统一定是不稳定的。但系数全大于零也不一定稳定，只是针对一阶、二阶系统是稳定的。

稳定裕量：系统的特征根与虚轴(稳定边界)的距离。

误差：被控量的希望值与实际值之差。

稳态误差：稳定系统误差的终值。

误差系数法：给定输入信号作用下的稳态误差。

改善系统稳态精度的途径：增加系统的开环传递函数中所含积分环节的个数v//增加系统开环增益K值  ===》提高系统跟踪给定输入的能力，减小给定稳态误差，提高稳态精度。

    增加信号与干扰输入作用点之间的环节G1(s)中的积分环节个数v1//增加G1(s)中的系数K1值  ===》提高系统抑制干扰影响的能力，减小扰动稳态误差。

（注：上述两种方法均与系统的稳定性发生矛盾。

二阶系统基本概念：阻尼比，二阶系统的无阻尼自然振荡角频率。

1. 过阻尼，>1，有俩不相等的负实根；
2. 临界阻尼，=1，系统有俩相等的负实根；
3. 欠阻尼，0<<1，一对共轭负根，单位阶跃响应具有衰减振荡特性；
4. 无阻尼/零阻尼， =0，一对共轭纯虚根，单位阶跃响应作等幅振荡；
5. <0，无实义

 PID控制(比例-积分-微分)：原理简单，使用方便，适应性强，鲁棒性强。

1. P控制：按偏差的大小，成比例输出，可以单独使用的最基本控制作用；
2. I控制：按偏差的积分成比例输出，可实现无差控制，但降低系统的稳定性，不单独使用；
3. D控制：按偏差的变化率成比例输出，超前控制，有利于系统的稳定性，容许采用较大的开环增益K，有利于提高系统精度，不建议单独使用；
4. PI控制：积分控制具有“记忆”功能，系统既能保证稳态，又能实现无差控制；
5. PD控制：微分控制具有“预见”性，系统可以产生有效的提前修正作用。
6. PID控制：可以看成是在PI控制器中加入了微分作用，克服对象的容积迟延和惯性，减少过程中的动态偏差，加快响应过程。

第4章 控制系统的根轨迹分析法

        控制系统的性能主要取决于控制系统闭环传递函数的极点在复平面的分布情况。可以通过控制系统闭环传递函数的零极点来研究系统的性能。

根轨迹：当系统的开环传递函数的某个参数(如开环增益K)从零变到无穷是，闭环极点，记特征方程的根在复平面上变化的轨迹。

以根轨迹对系统性能进行分析：

1. 稳定性：系统根轨迹一直在s平面的左半平面，即系统的闭环极点始终分布于s平面的左半平面，系统对于任意的K>0，系统始终是稳定的。
2. 稳态性能：根轨迹上的闭环极点位置确定后，对应的开环增益也确定了，可以得到系统的稳态误差，即从根轨迹上可以直接读出来。
3. 动态性能：a）根轨迹位于负实轴上，系统有两个不相等的负实闭环极点，过阻尼状态，单位阶跃响应为非周期过程；    b）根轨迹为一个点，具有两个相等的实数闭环极点，临界阻尼，单位阶跃响应为非周期过程；    c）根轨迹进入复平面，具有两个不相等的共轭复数闭环极点，欠阻尼状态，单位阶跃响应为阻尼振荡过程，且K越大，阻尼比越小，超调越大。

根轨迹部分概念：

1. 连续性和对称性：对称于实轴；
2. 分支数：在s平面上的分支数等于闭环传函的阶数n；
3. 起点和终点：起始于系统的开环极点，终止于系统的开环零点；
4. 实轴上的根轨迹：其右边开环实数零点、极点的个数之和为奇数，该区域为根轨迹区域。
5. 根轨迹渐进线：当K趋于无穷，则必有开环极点数n-开环零点数m组渐近线；
6. 起始角和终止角：起始于开环复极点处与正实轴的夹角为起始角，终止于开环复零点处的切线与正实轴的夹角为终止角。
7. 分离点：根轨迹相交说明系统的闭环特征方程出现了重根，求方程重根即可；
8. *会合角和分离角；
9. 根轨迹与虚轴的交点：系统出现了纯虚数的闭环极点，即系统处于临界稳定状态。

第5章 控制系统的频域分析

基本概念：

1. 频率响应：线性系统在正弦输入信号作用下的稳态响应；
2. 幅频特性：输出输入幅值比随信号角频率w的变化关系；
3. 相频特性：输出输入相位差随信号角频率w的变化关系；
4. 频率特性：幅频特性和相频特性共同表征了系统在正弦输入作用下的问题响应与输入信号角频率w的关系特性，该特性称为频率特性；
5. 转折频率或交接频率：低、高频段渐近线的交点频率；

对数频率特性图(Bode图)：

又称半对数坐标图，由对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线组成。优点如下：

1. w采用对数分度使横坐标轴w轴上的低频展宽，高频压缩，可以较为清晰地展现实际系统中甚为重要地低频特性；
2. 形状简单易画，计算量小，绘制方便；
3. 将串联环节幅相频率特性地幅值乘除运算转化为对数幅频特性地加减运算，可用简单方式绘制对数幅频渐进特性；
4. 系统或者环节的参数K或者T发生该百年时，不会改变图形的形状，只需要移动。

（注意各典型环节的对数频率特性：比例、积分、惯性、振荡、微分、延迟。

其他部分概念和性质：

1. 最小相位系统：如果系统开环传函在右半s平面内既无极点也无零点，则称为最小相位传函。具有最小相位传函的系统称为最小相位系统(所有的零点都在单位圆内的传输函数)；
2. 任何非最小相位系统的相频特性范围必定大于最小相位系统的相角范围；
3. 开环截止角频率Wc：开环函数幅值为1对应的频率；

频率特性极坐标图(Nyquist图)：

        向量端点的轨迹是频率特性的极坐标图。在极坐标图上一般采用小箭头标注出参变量频率w增大的方向。当w由负无穷变到正无穷时，极坐标曲线图是对称于实轴的封闭曲线，奈奎斯特曲线。

（注意各典型环节的对数频率特性：比例、积分、惯性、振荡、微分、延迟。

其他部分概念和性质：

1. Nyquist稳定判据(看包围和穿越情况)
2. 系统离开稳定边界的程度说明了系统的相对稳定性。在频域中利用开环频率特性极坐标图与（-1，j0）点的相对位置来判断闭环系统稳定性。对于最小相位系统不仅能由此分析闭环系统是否稳定，还可以定量地反映出系统的相对稳定性，即稳定程度。
3. 相角裕量：在开环截止频率Wc处的相角与-180°之差；
4. 相角裕量表明：在开环截止频率上，使稳定的闭环系统达到临界稳定状态尚可增加的相角滞后量。为使最小相位系统稳定，必须使相角裕量>0，否则临界稳定/不稳定。
5. 幅值裕量(增益裕量)：开环频率特性极坐标图与负实轴相交时，交点频率称为相角交界频率，在处的相角为-180°。定义在相角交界处，开环幅频特性的倒数为闭环系统的幅值裕量。
6. 幅值裕量的含义：在相角频率上若将开环幅频特性增大倍，将使系统达到临界稳定状态。对于最小相位系统，为使其稳定，需>1。

        仅使用相角裕量或是仅用幅值裕量都不足以说明系统的相对稳定性。相角裕量和幅值裕量实际上表征了系统时域响应的振荡倾向，反应了系统的动态性能。并能反应参数变化对系统性能影响的不灵敏程度。相角裕量和幅值裕量大的系统往往响应速度较慢，相角裕量额幅值裕量小的系统则振荡加剧。

第6章 控制系统的校正

 超前矫正装置：一个串联校正装置的频率特性具有正的相角。一般是无源超前校正，惯性+一阶微分。===》提高相角裕量，提高稳态性能。

串联超前校正法：利用超前网络提供的超前相角增大系统的相角裕量。利用校正装置幅频特性曲线的正斜率段来增加系统的截止频率,，从而改善系统的平稳性和快速性。

1. 根据系统对稳态误差的要求，确定系统应有的开环增益K；
2. 根据求得的开环增益K，利用MATLAB绘制校正前系统的Bode图，并从图中获取相角裕量、开环截止频率等数据；
3. 计算超前校正装置应提供的最大相角；
4. 求超前校正装置参数；
5. 确定系统校正后的截止频率；
6. 计算超前校正装置的另外一个参数T；
7. 确定校正装置的传递函数；
8. 绘制校正后系统的Bode图，验证校正后系统的相角裕量是否满足要求。

超前校正的特点：

1. 是利用校正网络的相角超前特性来增加系统的相角裕量，改善系统的平稳性；
2. 超前校正会使系统的截止频率增加，使校正后系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；
3. 主要针对中频段进行，不影响系统低频段特性；
4. 校正后高频段幅值提高，系统抗干扰的能力变差；
5. 采用无源超前校正网络需要提高系统的开环增益，以补偿超前网络带来的增益下降；
6. 若原系统在截止频率附近相角急剧下降，一般不宜采用串联超前校正。

滞后校正装置：一个串联校正装置的频率特性具有负的相角。无源滞后校正中惯性环节先作用。

串联滞后校正法：利用滞后网络在中高频段幅值处的衰减特性，从而降低校正后系统的开环截止频率，增加相角裕量的，所以滞后校正是以牺牲系统的响应速度来换取系统的平稳性的方法。

滞后校正的特点：

1. 在不改变系统稳态性能的前提下，利用滞后校正网络在中高频段造成的幅值衰减，使系统的开环截止频率减小，同时使系统的相角裕量增加；
2. 一般滞后校正不改变原系统低频段的斜率，即不影响系统的无差度，但可在不改变原系统动态性能的前提下，提高系统的稳态精度；
3. 使得系统高频幅值衰减，其抗高频干扰能力得到提高。

滞后—超前校正装置：兼顾滞后、超前校正的优点。原理：在频率特性的低频段提高增益，以改善系统的稳态性能。在频率特性的中高频段，是相角超前部分，增加了超前相角，使校正后系统的相位裕量增大，改善了动态性能。

滞后—超前校正的特点：

1. 若未校正系统为不稳定，且对系统的动态和稳态性能均有较高的要求时，宜采用串联滞后—超前校正；
2. 在校正过程中分工明确，相辅相成。利用超前校正网络的相角超前特性来增大系统的相角裕量，改善系统的动态性能；利用滞后校正网络在中高频段的幅值衰减特性，将校正后系统的截止频率确定在期望位置；
3. 滞后—超前校正具有互补性。超前校正可以使系统的快速性提高，弥补了滞后校正以牺牲快速性来换取稳定性的不足；滞后校正的高频幅值衰减，弥补了超前网络高频抗干扰能力减弱的不足。

第8章 线性离散控制系统

基本概念：

1. 连续(时间)控制系统，离散(时间)控制系统；
2. 采样控制系统/脉冲控制系统(实际)，数字控制系统/计算机控制系统(计算机)；
3. 理想采样忽略误差情况下，数字控制系统采样控制系统，统称为离散控制系统；
4. 采样周期，解码过程，复现过程；
5. 采样过程：将连续信号变换为离散信号的过程 ===》采样器/采样开关；
6. 香农采样定理：如果连续信号x(t)的频谱具有有限带宽，且频谱的最高角频率为，则当且仅当采样角频率满足：2时，由采样信号得到的离散信号x*(t)，能够无失真地恢复到原来地连续信号。===》完全复现原连续信号的必要条件。
7. 信号恢复，零阶保持器(低通特性，相角滞后特性，时间滞后特性)；
8. z变换：采样拉普拉斯 ；
9. z变换的方法：级数求和法，部分分式法，留数计算法；
10. z反变换的方法：幂级数法(长除法)，部分分式法，留数计算法；

离散控制系统的数学模型：主要采用差分方程和脉冲传函。

脉冲传递函数：在零初始条件下，系统输出脉冲序列c(k)的z变换C(z)与输入脉冲序列r(k)的z变换R(z)之比。

脉冲传函的性质：

1. G(z)是复变量z的复函数，一般是有理分式；
2. G(z)只与系统自身的结构、参数有关；
3. G(z)与系统的差分方程有直接关系；
4. G(z)在z平面上有对应的零极点分布。

开环系统的脉冲传递函数：

1. 串联环节间有采样开关隔开的情况：先求z变换再乘起来；
2. 串联环节间无采样开关隔开的情况：先乘起来再求z变换。
3. 有零阶保持器的开环脉冲传函；
4. 连续信号进入连续环节：求不出开环脉冲传函，只能求得系统的输出表达式C(z)；

闭环系统的脉冲传函：直接输出与输入之比。

其他概念及性质：

1. s平面与z平面的映射关系：可以把对应连续系统稳定区域的左半s平面划分为无穷多条平行于实轴的周期频带。从-/2到/2的频带称为主频带，其余的称为次频带。左半s平面上主频带内的点映射到z平面的单位圆内，而左半s平面上每一条次频带内的点均重复映射到z平面的单位圆内。
2. 线性时不变离散系统稳定的充要条件：当且仅当线性时不变离散系统的全部特征根均分布在z平面上的单位圆内，或者所有特征根的模均小于1。
3. 最小拍控制系统：在典型输入作用下，能在有限拍内结束系统响应的过渡过程，且在采样时刻上无稳态误差的离散控制系统。可实现对典型给定输入信号的完全跟踪。
4. 一拍系统/二拍系统/三拍系统，调节时间。

第9章 非线性控制系统

基本概念：

1. 非线性环节：输入与输出关系不是线性成比例变化的环节；
2. 饱和特性/死区特性/间隙特性/变增益特性/继电器特性；

相平面法：求解一、二阶常微分方程的图解法。

1. 用x和分别作为横坐标和纵坐标的直角坐标平面称为相平面。该系统在每一时刻的运动状态都对应相平面上的一个点，称为相点。当时间t发生变化时，该点在x-平面上便描绘除一条表征系统状态变化过程的轨迹，称为相轨迹。在相平面上，由不同初始条件对应的一簇相轨迹构成的图形，称为相平面图。
2. 相轨迹的走向，普通点/奇点，渐近线，极限环；
3. 线性二阶系统的相轨迹奇点类型：中心点、稳定焦点、稳定节点、不稳定焦点、不稳定节点、鞍点；

 描述函数法：是线性系统中的频域法在非线性系统中的推广。

基本思想：当系统满足一定的假设条件时，系统中非线性环节在正弦信号作用下的输出可以用一次谐波分量来近似，由此导出非线性环节的近似等效频率特性，即描述函数。

常见非线性特性：饱和特性、变增益特性、死区特性、理想继电特性、死区继电特性、滞环绩点特性、死区滞环继电特性、间隙特性。

非线性系统的稳定性判断规则：

1. 如果线性部分频率特性G(jw)的轨迹不包围负导描述函数的轨迹，则非线性系统是稳定的；
2. 如果G(jw)的轨迹包围负导描述函数的轨迹，则非线性系统是不稳定的。不稳定的系统，其响应是发散的。
3. 如果G(jw)的轨迹和-1/N(A)的轨迹相交，交点处的频率和振幅对应系统中的一个等幅振荡。

现代控制理论部分概念梳理

1. 状态变量/状态向量/状态空间/输出方程/状态空间描述，模拟结构图；
2. 能控性/能观性，特征值/特征向量，对角标准型/约当标准型；
3. 状态转移矩阵，凯莱-哈密顿(Caylay-Hamilton)定理;
4. BIBO稳定：对于一个初始条件为零的系统，如果在有界的输入u(t)的作用下，所产生的输出y(t)也是有界的，则称此系统是外部稳定的，也即是有界输入-有界输出稳定；
5. 李雅普诺夫稳定性，一致稳定性，渐进稳定性，大范围稳定性，不稳定性；
6. 按李雅普诺夫意义下的稳定性定义，当系统不作衰减振荡运动时，将在相平面描绘出一条封闭曲线，只要不超过一个圆圈的范围，则认为时稳定的。这和经典控制理论中的稳定性定义是有差异的。经典控制理论的稳定是李雅普诺夫意义下的一致渐进稳定。
7. 李雅普诺夫第一法/李雅普诺夫第二法；
8. 状态反馈/输出反馈，极点配置。

 保研信息系列文链接如下：

1. (3.20~5.5)2022年自动化保研信息汇总(夏令营)_heyuanzaibei的博客-CSDN博客_自动化保研

2. (5.6~5.18)2022年自动化保研信息+分析汇总(夏令营)_heyuanzaibei的博客-CSDN博客

3. (5.18~5.25)2022年自动化保研信息+分析汇总(夏令营)_河源在北的博客-CSDN博客_保研 自动化

4. (5.22~6.8)2022年自动化保研信息+分析汇总(夏令营)_heyuanzaibei的博客-CSDN博客

5. (6.9~6.15)2022年自动化保研信息+分析汇总(夏令营)_heyuanzaibei的博客-CSDN博客

6. (7.5~7.20)2022年自动化保研信息+分析汇总(预推免)_河源在北的博客-CSDN博客

7. (8.10~8.17)2022年自动化保研信息汇总(预推免)_河源在北的博客-CSDN博客_自动化预推免

保研面试文链接如下：

自动控制原理概念梳理(保研面试用)_河源在北的博客-CSDN博客

嵌入式技术(单片机原理)基本概念梳理(保研/考研面试)_河源在北的博客-CSDN博客

微机原理概念梳理(考研/保研面试)_河源在北的博客-CSDN博客

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